【无人驾驶入门】一、概述

一、无人驾驶的分级

无人驾驶分为6个级别，L0~L5：

1. L0：基本纯人工，只提供车辆稳定性的功能；
2. L1：巡航定速，控制纵向加速减速；
3. L2：车道保持辅助，纵向控制速度的同时，也可以横向控制汽车（车是辅助）；L2.5提供自主变道能力；
4. L3：权责问题，如果出了事L2是人是责任主体，L3是车是责任主体；
5. L4：相当于全无人驾驶，大部分时间都是车来做主导，现在大部分都是在做这一等级的无人驾驶汽车；
6. L5：真正的全自动驾驶，是L4的升级版，驾驶基本和人没有关系，没有方向盘也没有脚踏板和其他接管设备。

现在行业基本都是在研究L4级别是自动驾驶。

二、L4自动驾驶系统架构

硬件：摄像头Camera、传感器LiDAR、定位的激光雷达GPS/IMU
感知：定位、目标识别、目标跟踪
决策：路径规划、行为预测、避障
软件系统+硬件系统
云端平台：高清地图、模型训练、仿真、数据流

三、感知

我目前的研究内容主要是【感知】这一块，所以之后更新的重点也是【感知】这一块。

Reference

【全】无人驾驶系列知识入门到提高