PLC PID控制优化系列之积分分离、变积分系数(FC)

     由于积分系数Ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量（这里指线性系统的斜率）是不变的。然而系统对于积分项的要求是，系统偏差大时积分作用应该是弱调节或者不调节，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，如何根据系统的偏差大小改变积分速度，对提高系统的品质是有必要的。变积分PID算法正好可以满足这一要求。积分分离可以理解为变积分的一种特殊情况，积分系数为0时（有的系统为无穷大）积分功能不引入。

设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢; 偏差越小，积分越快。设定系数为f(e(t))，它是e(t)的函数。当|e(t)|增大时，f减小，反之增大。

    关于SMART PLC PID注意事项请参看我的另一篇博文：

SMART PLC PID算法基本解析（附公式）_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客在态运行中，控制器调节输出值，使偏差 (e) 为零。偏差是设定值（目标值）与过程变量（实际值、反馈值）之差。输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 离散化的PID公式基本框架几乎一样&#x