- ROS常用的路径规划算法介绍
Xian-HHappy
机器人-Robot算法机器人路径规划ROS
在ROS中,常用的路径规划算法主要有以下几种:全局路径规划算法A*算法:在Dijkstra算法基础上加入启发式函数,如曼哈顿距离或欧氏距离,优先探索靠近目标的节点,效率更高。需使用可容许的启发式函数以保证最优性,其通过配置启发式权重可平衡最优性与速度。在ROS中,nav2_planner中的SmacPlanner支持2D/3D的A*算法。Dijkstra算法:代价地图中的基础路径搜索方法,采用广度
- 深入浅出Node.js后端开发
jghhh01
node.js
让我们来理解Node.js的核心——事件循环和异步编程模型。在Node.js中,所有的I/O操作都是非阻塞的,这意味着当一个请求开始等待I/O操作完成时(如读取文件或数据库操作),Node.js不会阻塞后续操作,而是继续执行其他任务。这种机制大大提高了应用的性能和吞吐量。constfs=require('fs');fs.readFile('file.txt','utf8',(err,data)=>
- Java:动态代理Proxy
十秒耿直拆包选手
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动态代理在Java中有着广泛的应用,比如SpringAOP、Hibernate数据查询、测试框架的后端mock、RPC远程调用、Java注解对象获取、日志、用户鉴权、全局性异常处理、性能监控,甚至事务处理等。基本概念假设有一个表示接口的Class对象(有可能只包含一个接口),它的确切类型在编译时无法知道。要想构造一个实现这些接口的类,就需要使用newInstance方法或反射找出这个类的构造器。但
- C2远控篇&Golang&Rust&冷门语言&Loader加载器&对抗优势&减少熵值特征
#C2远控-ShellCode-认知&环境1.创建工程时关闭SDL检查2.属性->C/C++->代码生成->运行库->多线程(/MT)如果是debug则设置成MTD3.属性->C/C++->代码生成->禁用安全检查GS4.关闭生成清单属性->链接器->清单文件->生成清单选择否#C2远控-ShellCode-分析&提取ShellCode的本质其实就是一段可以自主运行的代码。它没有任何文件结构,它不
- 演练纪实丨 同创永益同天支持三家银行灾备切换演练圆满完成
数字韧性前端
2025年6月22日,同创永益单日同时支持河南农商联合银行、苏州农商银行、昆山农商银行组织开展2025年灾备切换演练圆满完成。其中共涉及44套关键业务系统,700余个节点,成功率100%,且全部满足恢复指标要求。同创永益于同日成功支持三家银行完成灾备切换演练,充分彰显了企业卓越的交付能力与技术底蕴。此次演练中,最显著的突破在于支持某行银行灾备切换演练时,将灾备技术切换的时间从原本的5分钟压缩至1分
- 项目立项主要内容及实例
小赖同学啊
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项目立项主要内容及实例项目立项主要内容项目基本信息项目名称:清晰明确地概括项目核心内容,让读者能快速了解项目大致方向。项目发起人:通常是提出项目想法或需求的个人、部门或组织,在项目中有一定决策权和影响力。项目负责人:即项目经理,全面负责项目的规划、执行、监控和收尾等工作。项目起止时间:明确项目开始和预计结束的时间节点,有助于合理安排资源和进度计划。项目背景与必要性背景阐述:分析项目所处的行业环境、
- HarmonyOS开发实战指南:全局自定义弹窗-promptAction
不停留的码牛
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场景一:创建并显示全局自定义弹窗方案可以使用openCustomDialog接口,创建并弹出dialogContent对应的自定义弹窗,使用Promise异步回调。创建Params类方便开发者进行传参的,开发者可以在@Builder里自定义组件的内容,宽度跟随子节点自适应,圆角为0,弹窗背景色为透明色;letcontentNode=newComponentContent(uiContext,wra
- .NET开发后端常用工具软件分享
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.net后端
在.NET开发的后端领域,有许多工具软件可以帮助开发人员提高效率、简化开发流程并改善代码质量。本文将介绍一些常用的.NET后端开发工具,并提供相应的源代码示例。VisualStudioIDEVisualStudio是微软提供的集成开发环境(IDE),是.NET开发的首选工具。它提供了丰富的功能和工具,包括代码编辑器、调试器、自动完成、代码重构、版本控制等。以下是一个使用VisualStudio创建
- 后端开发工程师(.Net方向)
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求职招聘
5年以上,23-30k职位描述:工作内容:1、负责相应产品模块的需求分析、框架设计和编码工作;2、分析项目需求,能给出良好的解决方案,并协助其他人员完成开发及调试工作;3、Codereview,编写单元测试,高质量完成功能;4、持续关注新的技术,选择适合的技术持续迭代改进产品。任职资格:1.计算机相关专业,必须本科及以上学历,5年以上.net研发经验(core3年以上);2.有医疗健康开发经验者优
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注意:该项目只展示部分功能,如需了解,文末咨询即可。本文目录1.开发环境2系统设计2.1设计背景2.2设计内容3系统展示3.1功能展示视频3.2系统页面4更多推荐5部分功能代码1.开发环境开发语言:Python采用技术:flask、爬虫数据库:MySQL开发环境:PyCharm2系统设计2.1设计背景在现代社会中,人们对美食的兴趣和需求日益增长。互联网和社交媒体的普及使得各种美食信息、评论和推荐变
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小程序领域开发语言的基础教程:从0到1轻松入门关键词:小程序开发、WXML、WXSS、JavaScript、双线程模型、生命周期、组件化摘要:本文是针对小程序开发语言的零基础入门指南,通过生活类比、代码示例和实战案例,详细讲解小程序核心开发语言(WXML/WXSS/JavaScript)的原理、协作方式及实际应用。无论你是前端新手还是想转行小程序开发的小白,都能通过本文掌握小程序开发的“三板斧”,
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大家好,我是锋哥。今天分享关于【什么是分布式系统?】面试题。希望对大家有帮助;什么是分布式系统?超硬核AI学习资料,现在永久免费了!分布式系统是指由多个独立的计算节点(计算机或设备)组成的系统,这些节点通过网络进行通信与协调,完成共同的任务。每个节点通常有自己的处理器、内存和存储,而系统的整体目标是通过这些节点的协作来提供一种统一的服务。分布式系统的主要特点:节点独立性:每个节点都有自己的硬件和操
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- Zookeeper集群
永旗狍子
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目录Zookeeper集群架构图Zookeeper集群中节点的角色Zookeeper数据同步Zookeeper选举搭建Zookeeper集群Java连接Zookeeper集群Zookeeper集群架构图Zookeeper集群中节点的角色Leader(Master):事务请求的唯一处理者,也可以处理读请求。Follower(Slave):可以直接处理客户端的读请求,并向客户端响应;但其不会处理事务请
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一、Chroot特性:多租户隔离的命名空间功能原理Chroot(ChangeRoot)是ZooKeeper3.2.0引入的关键特性,允许客户端将操作限制在指定子树下。客户端连接时通过路径后缀(如127.0.0.1:2181/app1)设置命名空间,所有操作(如创建节点/config)实际映射为/app1/config,实现物理集群内的逻辑隔离。应用场景多应用共享集群:不同业务(支付/订单)共用Zo
- Python包管理新纪元:极速工具 uv 完全指南(2025最新版)
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作为Python开发者,你是否还在忍受pip缓慢的依赖解析速度?是否厌倦了在virtualenv、pip-tools和poetry之间来回切换?今天我要向大家介绍一款革命性的工具—uv,它将彻底改变你的Python开发体验!一、uv是什么?uv是由打造了Ruff(Python超速Linter)的Astral团队开发的全新Python包管理工具,基于Rust编写,旨在成为"Python界的Cargo
- 浏览器原理与API
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浏览器原理与渲染机制浏览器架构概述现代浏览器通常由以下核心组件构成:用户界面(UI):地址栏、后退/前进按钮、书签菜单等浏览器引擎:在用户界面和渲染引擎之间架起桥梁渲染引擎:负责显示请求的内容(如Chrome的Blink、Firefox的Gecko)网络层:处理网络请求(如HTTP请求)JavaScript引擎:解释和执行JavaScript代码(如V8引擎)UI后端:绘制基本的窗口小部件(如组合
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文章目录一、集群架构:Leader-Follower模式二、核心机制:ZAB协议三、Leader选举机制四、集群部署要点五、优势与挑战Zookeeper集群是一个由多个Zookeeper服务实例组成的分布式协调服务系统,通过奇数个节点(通常3、5、7个)的协作,提供高可用性、容错性和数据一致性,适用于分布式环境下的配置管理、命名服务、分布式锁等场景。以下从架构、核心机制、选举机制、数据模型、应用场
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在Python的世界里,我们常用pip安装依赖,用venv创建虚拟环境,还可能用pip-tools来生成锁文件。这些工具虽然灵活,但组合使用时也容易让人混乱。最近,一个名叫uv的新工具火了起来,目标是统一和简化整个Python包管理流程。uv是什么?uv是由Astral开发的一个超快的Python包管理器,用Rust编写。它旨在作为pip、pip-tools、virtualenv和python-b
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视觉与物联智能
物联网全栈开发实战嵌入式硬件嵌入式物联网ESP32LoRa无线通信
ESP32LoRaWAN网关文章目录ESP32LoRaWAN网关1、LoRaWAN简单介绍2、LoRa模块的区域频率注意事项3、硬件准备与接线3.1LoRaWAN网关接线3.2LoRa节点接线4、代码实现4.1LoRaWAN网关代码实现4.2LoRa节点代码实现在物联网(IoT)时代,连接设备和收集数据变得比以往任何时候都更加容易和重要。LoRaWAN(远程广域网)技术已成为远程、低功耗物联网通信
- Ant Design Axure 元件库
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AntDesignAxure元件库【下载地址】AntDesignAxure元件库AntDesignAxure元件库专为Axure8.0用户打造,提供了一套完整的AntDesign组件,帮助后端设计人员快速构建高保真交互原型。元件库全面覆盖AntDesign的基础组件,满足各类设计需求,并与Axure无缝集成,操作简单易上手。通过使用该元件库,您可以轻松创建与实际产品高度一致的原型,提升设计效率,优
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Redis集群全流程实战指南:从零搭建到生产优化1.开篇:理解Redis集群的核心价值Redis作为高性能内存数据库,在单机模式下存在三大瓶颈:容量限制:受单机内存大小制约性能瓶颈:单节点QPS上限可用性风险:单点故障问题Redis集群通过分布式架构完美解决这些问题,本文将带您完成从理论认知到生产部署的全流程实践。2.架构设计篇:深入Redis集群原理2.1数据分片机制哈希槽(HashSlot):
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高效主机发现与端口枚举:fscan工具实战指南在网络安全领域,主机发现与端口枚举是渗透测试和信息收集的基础环节。本文将深入探讨fscan这一高效工具的核心技术原理与实战应用,帮助你快速掌握网络扫描的核心技能。一、fscan与Nmap工具对比特性fscanNmap开发语言Python3C++主要功能主机探测、端口扫描、漏洞检测主机发现、服务识别、OS检测爆破能力内置弱口令检测需配合其他工具扫描速度极
- 使用Picgo+Cloudflare R2构建图床
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R2是Cloudflare推出的非结构性Objectstorage(对象存储)服务。本文将介绍我推荐R2的原因以及与Picgo联动的使用方式。为什么选择R2正如我在博客中多次提到,Cloudflare是一家服务范围遍及全球的网络资源供应商。因此对象存储自然也会成为其主打服务之一选择R2的理由有以下:10GB免费空间无流量费免费CDN节点及DDos防护服务国际化兼容S3无政治原因的审查得益于Clou
- [黑洞与暗粒子]没有光的世界
comsci
无论是相对论还是其它现代物理学,都显然有个缺陷,那就是必须有光才能够计算
但是,我相信,在我们的世界和宇宙平面中,肯定存在没有光的世界....
那么,在没有光的世界,光子和其它粒子的规律无法被应用和考察,那么以光速为核心的
&nbs
- jQuery Lazy Load 图片延迟加载
aijuans
jquery
基于 jQuery 的图片延迟加载插件,在用户滚动页面到图片之后才进行加载。
对于有较多的图片的网页,使用图片延迟加载,能有效的提高页面加载速度。
版本:
jQuery v1.4.4+
jQuery Lazy Load v1.7.2
注意事项:
需要真正实现图片延迟加载,必须将真实图片地址写在 data-original 属性中。若 src
- 使用Jodd的优点
Kai_Ge
jodd
1. 简化和统一 controller ,抛弃 extends SimpleFormController ,统一使用 implements Controller 的方式。
2. 简化 JSP 页面的 bind, 不需要一个字段一个字段的绑定。
3. 对 bean 没有任何要求,可以使用任意的 bean 做为 formBean。
使用方法简介
- jpa Query转hibernate Query
120153216
Hibernate
public List<Map> getMapList(String hql,
Map map) {
org.hibernate.Query jpaQuery = entityManager.createQuery(hql);
if (null != map) {
for (String parameter : map.keySet()) {
jp
- Django_Python3添加MySQL/MariaDB支持
2002wmj
mariaDB
现状
首先,
[email protected] 中默认的引擎为 django.db.backends.mysql 。但是在Python3中如果这样写的话,会发现 django.db.backends.mysql 依赖 MySQLdb[5] ,而 MySQLdb 又不兼容 Python3 于是要找一种新的方式来继续使用MySQL。 MySQL官方的方案
首先据MySQL文档[3]说,自从MySQL
- 在SQLSERVER中查找消耗IO最多的SQL
357029540
SQL Server
返回做IO数目最多的50条语句以及它们的执行计划。
select top 50
(total_logical_reads/execution_count) as avg_logical_reads,
(total_logical_writes/execution_count) as avg_logical_writes,
(tot
- spring UnChecked 异常 官方定义!
7454103
spring
如果你接触过spring的 事物管理!那么你必须明白 spring的 非捕获异常! 即 unchecked 异常! 因为 spring 默认这类异常事物自动回滚!!
public static boolean isCheckedException(Throwable ex)
{
return !(ex instanceof RuntimeExcep
- mongoDB 入门指南、示例
adminjun
javamongodb操作
一、准备工作
1、 下载mongoDB
下载地址:http://www.mongodb.org/downloads
选择合适你的版本
相关文档:http://www.mongodb.org/display/DOCS/Tutorial
2、 安装mongoDB
A、 不解压模式:
将下载下来的mongoDB-xxx.zip打开,找到bin目录,运行mongod.exe就可以启动服务,默
- CUDA 5 Release Candidate Now Available
aijuans
CUDA
The CUDA 5 Release Candidate is now available at http://developer.nvidia.com/<wbr></wbr>cuda/cuda-pre-production. Now applicable to a broader set of algorithms, CUDA 5 has advanced fe
- Essential Studio for WinRT网格控件测评
Axiba
JavaScripthtml5
Essential Studio for WinRT界面控件包含了商业平板应用程序开发中所需的所有控件,如市场上运行速度最快的grid 和chart、地图、RDL报表查看器、丰富的文本查看器及图表等等。同时,该控件还包含了一组独特的库,用于从WinRT应用程序中生成Excel、Word以及PDF格式的文件。此文将对其另外一个强大的控件——网格控件进行专门的测评详述。
网格控件功能
1、
- java 获取windows系统安装的证书或证书链
bewithme
windows
有时需要获取windows系统安装的证书或证书链,比如说你要通过证书来创建java的密钥库 。
有关证书链的解释可以查看此处 。
public static void main(String[] args) {
SunMSCAPI providerMSCAPI = new SunMSCAPI();
S
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(set类型和zset类型)
bijian1013
redis数据库NoSQL
4.sets类型
Set是集合,它是string类型的无序集合。set是通过hash table实现的,添加、删除和查找的复杂度都是O(1)。对集合我们可以取并集、交集、差集。通过这些操作我们可以实现sns中的好友推荐和blog的tag功能。
sadd:向名称为key的set中添加元
- 异常捕获何时用Exception,何时用Throwable
bingyingao
用Exception的情况
try {
//可能发生空指针、数组溢出等异常
} catch (Exception e) {
 
- 【Kafka四】Kakfa伪分布式安装
bit1129
kafka
在http://bit1129.iteye.com/blog/2174791一文中,实现了单Kafka服务器的安装,在Kafka中,每个Kafka服务器称为一个broker。本文简单介绍下,在单机环境下Kafka的伪分布式安装和测试验证 1. 安装步骤
Kafka伪分布式安装的思路跟Zookeeper的伪分布式安装思路完全一样,不过比Zookeeper稍微简单些(不
- Project Euler
bookjovi
haskell
Project Euler是个数学问题求解网站,网站设计的很有意思,有很多problem,在未提交正确答案前不能查看problem的overview,也不能查看关于problem的discussion thread,只能看到现在problem已经被多少人解决了,人数越多往往代表问题越容易。
看看problem 1吧:
Add all the natural num
- Java-Collections Framework学习与总结-ArrayDeque
BrokenDreams
Collections
表、栈和队列是三种基本的数据结构,前面总结的ArrayList和LinkedList可以作为任意一种数据结构来使用,当然由于实现方式的不同,操作的效率也会不同。
这篇要看一下java.util.ArrayDeque。从命名上看
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-装饰模式-Decorator
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.io.BufferedOutputStream;
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.Fi
- Maven学习(一)
chenyu19891124
Maven私服
学习一门技术和工具总得花费一段时间,5月底6月初自己学习了一些工具,maven+Hudson+nexus的搭建,对于maven以前只是听说,顺便再自己的电脑上搭建了一个maven环境,但是完全不了解maven这一强大的构建工具,还有ant也是一个构建工具,但ant就没有maven那么的简单方便,其实简单点说maven是一个运用命令行就能完成构建,测试,打包,发布一系列功
- [原创]JWFD工作流引擎设计----节点匹配搜索算法(用于初步解决条件异步汇聚问题) 补充
comsci
算法工作PHP搜索引擎嵌入式
本文主要介绍在JWFD工作流引擎设计中遇到的一个实际问题的解决方案,请参考我的博文"带条件选择的并行汇聚路由问题"中图例A2描述的情况(http://comsci.iteye.com/blog/339756),我现在把我对图例A2的一个解决方案公布出来,请大家多指点
节点匹配搜索算法(用于解决标准对称流程图条件汇聚点运行控制参数的算法)
需要解决的问题:已知分支
- Linux中用shell获取昨天、明天或多天前的日期
daizj
linuxshell上几年昨天获取上几个月
在Linux中可以通过date命令获取昨天、明天、上个月、下个月、上一年和下一年
# 获取昨天
date -d 'yesterday' # 或 date -d 'last day'
# 获取明天
date -d 'tomorrow' # 或 date -d 'next day'
# 获取上个月
date -d 'last month'
#
- 我所理解的云计算
dongwei_6688
云计算
在刚开始接触到一个概念时,人们往往都会去探寻这个概念的含义,以达到对其有一个感性的认知,在Wikipedia上关于“云计算”是这么定义的,它说:
Cloud computing is a phrase used to describe a variety of computing co
- YII CMenu配置
dcj3sjt126com
yii
Adding id and class names to CMenu
We use the id and htmlOptions to accomplish this. Watch.
//in your view
$this->widget('zii.widgets.CMenu', array(
'id'=>'myMenu',
'items'=>$this-&g
- 设计模式之静态代理与动态代理
come_for_dream
设计模式
静态代理与动态代理
代理模式是java开发中用到的相对比较多的设计模式,其中的思想就是主业务和相关业务分离。所谓的代理设计就是指由一个代理主题来操作真实主题,真实主题执行具体的业务操作,而代理主题负责其他相关业务的处理。比如我们在进行删除操作的时候需要检验一下用户是否登陆,我们可以删除看成主业务,而把检验用户是否登陆看成其相关业务
- 【转】理解Javascript 系列
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理解Javascript_13_执行模型详解
摘要: 在《理解Javascript_12_执行模型浅析》一文中,我们初步的了解了执行上下文与作用域的概念,那么这一篇将深入分析执行上下文的构建过程,了解执行上下文、函数对象、作用域三者之间的关系。函数执行环境简单的代码:当调用say方法时,第一步是创建其执行环境,在创建执行环境的过程中,会按照定义的先后顺序完成一系列操作:1.首先会创建一个
- Subsets II
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set
Given a collection of integers that might contain duplicates, nums, return all possible subsets.
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- Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
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目录
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Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
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Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- shell嵌套expect执行命令
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一直都想把expect的操作写到bash脚本里,这样就不用我再写两个脚本来执行了,搞了一下午终于有点小成就,给大家看看吧.
系统:centos 5.x
1.先安装expect
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- Linux实用命令整理
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0. 基本命令 linux 基本命令整理
1. 压缩 解压 tar -zcvf a.tar.gz a #把a压缩成a.tar.gz tar -zxvf a.tar.gz #把a.tar.gz解压成a
2. vim小结 2.1 vim替换 :m,ns/word_1/word_2/gc  
- 独立开发人员通向成功的29个小贴士
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独立开发
概述:本文收集了关于独立开发人员通向成功需要注意的一些东西,对于具体的每个贴士的注解有兴趣的朋友可以查看下面标注的原文地址。
明白你从事独立开发的原因和目的。
保持坚持制定计划的好习惯。
万事开头难,第一份订单是关键。
培养多元化业务技能。
提供卓越的服务和品质。
谨小慎微。
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“独立
- JAVA中堆栈和内存分配原理
uule
java
1、栈、堆
1.寄存器:最快的存储区, 由编译器根据需求进行分配,我们在程序中无法控制.2. 栈:存放基本类型的变量数据和对象的引用,但对象本身不存放在栈中,而是存放在堆(new 出来的对象)或者常量池中(字符串常量对象存放在常量池中。)3. 堆:存放所有new出来的对象。4. 静态域:存放静态成员(static定义的)5. 常量池:存放字符串常量和基本类型常量(public static f