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CloudCompare&PCL Harris关键点提取

文章目录

  • 一、简介
  • 二、PCL中的Harris
  • 三、实现过程
  • 四、实现效果
  • 参考资料

一、简介

Harris关键点检测于1988年Chair Harris和Mike Stephens提出，是早期非常经典的一种关键点检测算法。在二维图像中，Harris关键点检测通过计算图像点的Harris矩阵和矩阵对应的特征值来判断是否为关键点。如果Harris矩阵特征的两个特征值都很大，则该点为关键点。一般可以用下面的公式来代替Harris矩阵的特征值计算。

A = [ I x

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