PX4多机仿真（gazebo）
版本说明：
操作系统
宿主机（或开发机）：ubuntu server 20.0.04, thinkpad
目标机（机载计算机）：ubuntu server 20.0.04, 树梅派 3b+
飞行控制软件：px4 autopilot 1.11.3
仿真软件：gazebo 9
应用软件运行环境：mavsdk
mavlink数据流的路由软件：mavlink-router
第一部分，飞控应用程序与gazebo软件仿真环境运行在同一台机器上
飞行控制器软件（PX4 Autopilot）
仿真软件（gazebo）
飞行控制应用软件，MAVSDK运行环境以及应用程序
以上软件全部运行在一台机器中，这里是thinkpad+ubuntu server。
1. 在开发机上启动gazebo软件仿真环境
在PX4-Autopilot目录下执行命令：
$./Tools/gazebo_sitl_multiple_run.sh -w baylands
gazebo仿真图形界面中出现了三架四轴飞机
2. 在开发机上启动飞行控制应用程序
在MAVSDK/examples/takeoff_land/build目录下执行命令
$./takeoff_and_land udp://:14540
从gazebo仿真图形界面中可以看到第一架飞机起飞、悬停、降落
在MAVSDK/examples/multiple_drones/build目录下执行命令
$./multiple_drones udp://:14540 udp://:14541 udp://:14542
从gazebo仿真图形界面中可以看到3架飞机依次起飞、悬停、降落
第二部分. 仿真环境运行在宿主机上而飞控应用软件运行在树梅派上
这里，目标机是树梅派，它与宿主机thinkpad之间已经通过wifi路由器建立了连接，并且可以在thinkpad计算机上通过ssh远程登录树梅派。
1. 与第一部分一样，先在宿主机上启动gazebo软件仿真环境。
2. 建立宿主机与树梅派之间的mavlink路由
在宿主机的mavlink_router目录下执行命令：
./mavlink-routerd -e 192.168.3.18:14540 0.0.0.0：14540
这个命令将gazebo仿真环境中的第一架飞机使用的udp口与将要执行的takeoff_and_land应用程序的udp口对应起来（路由起来）。
修改上述命令中的参数14540为14541就对应第二架飞机，14542就对应第三架飞机。
3. 在树梅派上运行飞行控制应用程序
在MAVSDK/examples/takeoff_land/build目录下
起飞第一架命令：./takeoff_and_land udp://:14540
起飞第二架命令：./takeoff_and_land udp://:14541
起飞第三架命令：./takeoff_and_land udp://:14542
在MAVSDK/examples/multiple_drones/build目录下
依次起飞3架飞机的命令：
$./multiple_drones udp://:14540 udp://:14541 udp://:14542