ROS入门学习笔记|launch文件使用方法

环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic
launch文件：通过xml文件实现多节点的配置和启动，可以自动启动ROS master，不用再输入roscore指令

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一、launch文件语法

1.语法

launch文件中的根元素采用标签定义
：启动节点
常用的包括pkg、type、name等
pkg：节点功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
例如：
此外还有output、respawn、required、ns、args
output：控制节点打印信息到终端
respawn：重启节点
required：要求某个节点启动
ns：namespace，避免命名冲突
args：给节点输入参数

2.示例

simple.launch文件：

这是我们之前学习的话题发布与订阅，现在使用launch文件启动两个节点来实现，前提是需要按照 ROS入门学习笔记|话题发布与订阅 运行成功，才能用launch文件来调用它。
首先在sor_ws工作空间src目录下新创建一个叫做learning_launch的功能包，因为launch文件主要是调用其他功能包，所以指令后面不需要跟依赖

cd ~/sor_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

再在learning_launch中创建一个文件夹命名为launch，拷贝simple.launch到文件夹下


编译工作空间

cd ~/sor_ws
catkin_make

编译成功

启动launch文件

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
roslaunch learning_launch simple.launch

二、参数设置

1.< param >/< rosparam >和< arg >

/：
设置ROS系统运行参数中的单个参数，保存在参数服务器中
例如：
把多个参数放到param.yaml，加载参数文件中的多个参数
例如：
主要区别是param只加载一个参数，rosparam可以加载多个参数
：给launch文件内部设置参数，仅限于launch文件使用

例如：

2.示例

使用launch文件运行两个海龟跟随实验
ROS入门学习笔记|tf坐标系广播与监听的编程实现
首先需要按照这篇文章中的步骤运行成功，才能使用launch指令

start_tf_demo_c++.launch文件
启动海龟仿真器

启动键盘控制节点，用上下左右键控制海龟移动

启动tf广播

启动tf监听，

完整代码如下

    
    
    

    
    

    

  
roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

拷贝start_tf_demo_c++.launch到文件夹下
启动launch文件

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

3.嵌套和重映射

嵌套：：包含其他launch文件，类似C语言中的头文件
例如：
重映射：：重映射ROS计算图资源的命名，from：原命名to：映射后的命名
例如：

4.示例

turtlesim_remap.launch文件

拷贝turtlesim_remap.launch到文件夹下
启动launch文件

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

启动后可以看到出现了海龟仿真器和INFO，是因为include中包含了simple.launch文件
打开一个新终端，输入rostopic list（注意不要关闭之前的终端，否则会报错，ERROR: Unable to communicate with master!），可以看到
已经让"/cmd_vel"变成"/cmd_vel"了

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总结

launch文件的作用主要是将多个node节点整合到一个文件，再启动文件就可以运行程序，而不需要打开很多个终端。
文章仅供学习使用，学习资料来自：【古月居】古月·ROS入门21讲