介绍一下ROS常用的命令＜实操rosparam和rosservice＞（三）

环境：Ubuntu18.04；ROSmelodic

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前言

本文主要介绍ROS中常用的两个命令rosparam和rosservice，下文将使用前面服务数据的定义与使用功能包进行命令的测试，欢迎回顾这篇文章->服务数据的定义与使用

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一、rosparam：对ROS中的参数进行操作

运行服务端功能包

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client

1.1rosparam list

列出系统里所有的参数，一共有四个

1.2rosparam set

设置参数，rosparam+set+参数名+值，例如设置age和height 18

1.3rosparam get

获取参数，rosparam+get+参数名，获取刚才设置的height：rosparam get height

1.4rosparam delete

删除设置的参数，rosparam delete 参数名，删除age

1.5rosparam dump

将设置的参数保存为yaml文件，rosparam+dump+文件名.yaml

1.6rosparam load

将参数文件加载到终端，关闭roscore再重新打开发现设置的参数都被清除了，通过load可以加载回去，rosparam+load+文件名.yaml

二、rosservice：列出和查询ROS中的服务信息

2.1rosservice list

列出系统里所有的服务

2.2rosservice info

获取某个服务的详细信息，rosservice+info+服务名，这里获取/show_person

2.3rosservice type/args

获取某个服务的类型/参数，如果想获取服务具体的某个参数也可以直接用对应的命令，rosservice+type/args+服务名

2.4rosservice call

对某个服务提出请求，相当于客户端，rosservice+call+服务名，点击两次Tab键，左右移动到参数位置设置参数值，回车发送请求。

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