一个程序猿小张的博客
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机器人自主探索遇到的小bug，仅作为记录日常学习的笔记

        在Github中找到了rrt自主探索的相关源码，但是自己的ROS是melodic版本的，而代码是Kinetic上跑的，所以编译遇到了一堆问题，也没解决，索性就删掉了不能编译的包，并打算参照源码编写turtlebot3模型的程序，按理说非常简单的事情，但是出现了TF树连接不上的问题。

        rrt_exploration_tutorials这个包分为三种launch文件，分别为simple、single、mutl，区别就是simple没有加作用域，single的作用域为robot_1，mutl的作用域为robot_i。仿照simple写的demo很容易就跑通了，TF坐标也没有断掉。                           

机器人自主探索遇到的小bug，仅作为记录日常学习的笔记_第1张图片

但在此基础上，添加作用域后就出现了TF断掉的情况，并报错

[ WARN] [1636514745.585964481, 2375.930000000]: Timed out waiting for transform from robot_1/base_link to robot_1/map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame robot_1/map does not exist.. canTransform returned after 2375.93 timeout was 0.1.
[ WARN] [1636514746.116121740, 2376.450000000]: global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters

机器人自主探索遇到的小bug，仅作为记录日常学习的笔记_第2张图片

 究其原因Gazebo广播的还是odom->base_footprint，这一段没有作用域，上网发现没有人解答这个问题，但是应该能看出是在加载机器人模型参数和在gazebo中加载机器人模型这块出现了问题，在这部分的前面加上标签后，TF树好了

机器人自主探索遇到的小bug，仅作为记录日常学习的笔记_第3张图片

demo部分列在下面

 

https://github.com/hikashi/multi-robot-explore

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