四足仿生机器狗设计

0. 前言

主控芯片：海思 Hi3861LV100

传智教育Hi3861 IoT WiFi 模组是一款基于海思Hi3861LV100 芯片的系统级封装模组，可提
供完整的Wi-Fi IoT 开发功能。该模组的外观尺寸仅为20 mm×18 mm×2.54 mm， 模组
已将晶振、滤波电容、WiFi 天线等外围器件集成封装，只需要3.3V 供电即可正常工作。使用
传智教育Hi3861 IoT WiFi 模组可以大大提升开发和管控效率，降低供应链的复杂程度。模组
可以广泛应用于，智能家电、智能门锁、低功耗Camera、穿戴设备、医疗设备、传感器及其
他低功耗IoT 设备。

主要规格

WiFi 特性
 支持WiFi 802.11b/g/n
 支持最大速率：72.2Mbps@HT20 MCS7
 支持标准20MHz 带宽和5M/10M 窄带宽
CPU 子系统
 高性能32bit 微处理器，最大工作频率160MHz
 内嵌SRAM 352KB
 内嵌ROM 288KB
 内嵌Flash 2MB
外围接口
 SPI 1x
 I2C 1x
 SDIO 2.0 1x
 UART 3x
 PWM 6x
 ADC 7x
 GPIO 13x
 I2S 1x

最小系统示意图

  VCC 3.3V 供电，放置100nf 和10uf 的滤波电容
 EN 引脚拉高，芯片使能
 SW1 为reset 按键，拉低芯片重启
 程序烧录可以自行设计usb 转串口电路，或者购买类似下图的USB 转TTL 的串口下载
器，下载器3V3 接模组3V3，GND 接模组GND,下载器RXD 接模组GP03 引脚，下载
器TXD 接模组GP04 引脚。

 

 

1. SolidWorks结构设计

2. 机器狗步态分析

3. 狗腿坐标反解

4. 嘉立创EDA硬件设计

5. 机器狗的安装

6. 舵机控制和步态编程

7. 其他杂项补充