ubuntu安装python环境_AirSim 无人驾驶教程（1）Airsim 在Ubuntu环境下的安装

AirSim 无人驾驶教程（1）Airsim 在Ubuntu环境下的安装

说实话我自己内心是不看好无人驾驶的短期普及的，但是通过对无人驾驶的研究可以实现对一些科学知识的掌握和探索。通过无人驾驶的仿真环境进行学习是一个很好的方式，可以测试自己的一些算法。近期百度也公开了自己的仿真环境Apollo。我试过的仿真环境是Carla和Airsim，感觉Carla能够很方便的加载到动态的环境（包括行驶的汽车、行走的行人等等），但是Airsim提供的接口和例子还是比较好用的。因为我并不做无人驾驶的研究，只是以此为平台进行强化学习的研究，所以，我用的是Airsim平台。

系统环境：

• 显卡：GTX 1070ti
• 系统：Ubuntu 16.04
• 处理器：Intel(R) Core(TM) i7-7700HQ CPU @ 2.80GHz 2.81 GHz

显卡驱动安装

首先我们要确保我们显卡驱动已经安装的，已经安装了显卡驱动的可以跳过这一步。最简单的方法就是 在 系统设置→软件更新→附加驱动→选择Nvidia的最新驱动→应用更改。

Cuda和Cudnn安装

同样，已经安装了Cuda和Cudnn的童鞋可以跳过这一步。首先要确定自己安装的Cuda版本, 尤其是后续还要安装tensorflow就更重要，如果出错的话，就需要重新安装，比较麻烦，这里提供一个表格参考:

我们要确保我们显卡驱动已经安装的，已经安装了显卡驱动的可以跳过这一步。最简单的方法就是 在 系统设置→软件更新→附加驱动→选择Nvidia的最新驱动→应用更改。

后面的具体过程可以自行百度或者谷歌“Ubuntu 安装 Cuda Cudnn”

Anaconda安装

确保一个稳定的python版本的运行环境是十分必要的。我记得Airsim里面有说是基于Python 3.5的，因此，安装一个Anaconda，并创建一个基于python 3.5的self-driving的环境是必要的。同样的，有太多的Anaconda的安装教程，自行google咯。

Tensorflow安装

要根据自己之前安装的Cuda和Cudnn版本来安装Tensorflow。

直接使用 pip install tensorflow-gpu=对应的版本

然后打开命令行进入python，import tensorflow 测试一下。

Unreal Engine 安装

Unreal Engine(虚幻引擎)是一套主打第一视角观点的3D引擎，它的商城具有许多环境，向是大型城市、工业城市、赛车跑道或是许多3D的路景材质，而且，它有释出基于Linux的Source Code，可以建置在Linux环境上https://github.com/EpicGames/UnrealEngine

首先，你要有个github的账号，没有的话，请注册；

1. Unreal Engine的git是属于private的，要先申请帐号，并且连结git帐号，不然再抓git的时候会因为帐号没有连结，根本无法下载。所以我们先到Unreal Engine上注册，然后需要把账号关联到github。注册好Epic后登录，然后在https://www.unrealengine.com/settings中填写东西，要填上你的GitHub的名字，这样随后Epic就可以发对你的Github邀请，如下图所示：

然后选择右上角的个人→连接的账户，如下图所示，在github上面点击连接。再去Github上，https://github.com/EpicGames 看到加入的按钮。然后就可以了，下图就是我关联好的情况（Facebook不是必须要关联的哈）

1. 搭建Unreal Engine的环境:

千千万万注意：不要在以下的任何步骤加上sudo! 不要在以下的任何步骤加上sudo! 不要在以下的任何步骤加上sudo!

#找个目录放Unreal Engine吧!另外，git clone执行后，就会在该视窗中要求输入连结Epic Game的Git帐号密码 git clone -b 4.17 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git cd UnrealEngine git checkout af96417313a908b20621a443175ba91683c238c8 ./Setup.sh ./GenerateProjectFiles.sh make

3.搭建AirSim的环境:

#找个目录放AirSim吧，没有强制要放Unreal Engine底下，因为AirSim跟Unreal Engine是完全独立的 git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git cd AirSim ./setup.sh ./build .sh

4. 开启U4EEditor:

UE4Editor的用途是打开或编辑已做过的Unreal Engine 专案。看到这可能会有疑问，这之前我们并没有建立Unreal Engine 专案或是下载什么资料呀?!

别担心! 免烦恼! AirSim已经帮你先做了一套，该专案的位置就在AirSim的安装目录底下 : AirSim/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject

OK! 让我们打开Unreal Engine 吧!

在Unreal Engine目录底下， 找到后执行以下执行档Engine/Binaries/Linux/UE4Editor

打开之后，选择一个项目，这里官方提供了一个Blocks项目（点击Projects，接着点击Browse按钮，浏览并选择AirSim/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject），你可以打开，打开是通过进入之后的Play按钮进行的，然后你会发现里面有个你无法通过键盘控制的无人机，因此你可以通过修改文件，改成汽车，通过键盘控制，

在~/Documents/AirSim下更改settings.json，如下：

{ “SeeDocsAt”: “ https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md ", “SettingdVersion”: 1.0, “SubWindows”: [ {“WindowID”: 0, “ImageType” : 3, “CameraID”: 0}, {“WindowID”: 1, “ImageType”: 0, “CameraID”: 3}, {“WindowID”: 2, “ImageType”: 6, “CameraID”: 1} ] , “SimMode”: “Car” }

接下来就开始飙车吧!!!!

关于场景问题，Unreal Engine的商城提供了很多，你可以去下载哦。最后附上我在玩和几个比较好玩的场景：