tensorrt 分割_干货 | YOLOV5 训练自动驾驶数据集，并转Tensorrt，收藏！

AI视线

点击关注上方

“AI深度学习视线”，并“星标”公号

技术硬文，第一时间送达！

准备数据集

环境配置

配置文件修改

训练

推理

转Tensorrt

1

准备数据集

1.1BDD数据集

BDD100K是最大的开放式驾驶视频数据集之一，其中包含10万个视频和10个任务，目的是方便评估自动驾驶图像识别算法的的进展。每个高分辨率视频一共40秒。该数据集包括超过1000个小时的驾驶数据，总共超过1亿帧。这些视频带有GPU / IMU数据以获取轨迹信息。该数据集具有地理，环境和天气多样性，从而能让模型能够识别多种场景，具备更多的泛化能力。这些丰富的户外场景和复杂的车辆运动使感知任务更具挑战性。该数据集上的任务包括图像标记，车道检测，可驾驶区域分割，道路对象检测，语义分割，实例分割，多对象检测跟踪，多对象分割跟踪，领域自适应和模仿学习。我们可以在BDD100K数据网站上下载数据。

Bdd100k的标签是由Scalabel生成的JSON格式。- labels [ ]:- id: int32- category: string (classification)- manualShape: boolean (whether the shape of the label is created or modified manually)- manualAttributes: boolean (whether the attribute of the label is created or modified manually)- score: float (the confidence or some other ways of measuring the quality of the label.)- attributes:- occluded: boolean- truncated: boolean- trafficLightColor: "red|green|yellow|none"- areaType: "direct | alternative" (for driving area)- laneDirection: "parallel|vertical" (for lanes)- laneStyle: "solid | dashed" (for lanes)- laneTypes: (for lanes)- box2d:- x1: float- y1: float- x2: float- y2: float

道路对象类别包括以下几类：

["bike","bus","car","motor","person","rider","traffic light","traffic sign","train","truck"]

1.2YOLO数据格式

每个图片文件.jpg，都有同一命名的标签文件.txt。

标签文件中每个对象独占一行，格式为。

其中：

-表示对象的类别序号：从0 到 (classes-1)

-参照图片宽度和高度的相对比例(浮点数值)，从0.0到1.0

例如： = / 或 = /

注意：是矩形的中心，而不是左上角位置。

如下图所示：

YOLO V5的标签文件和图像文件应位于同一目录下。

1.3BDD数据转YOLO格式

Berkerley 提供了Bdd100k数据集的标签查看及标签格式转化工具。由于没有直接从bdd100k转换成YOLO的工具，因此我们首先得使用将bdd100k的标签转换为coco格式，然后再将coco格式转换为yolo格式。

bdd to coco

我的目的是识别包括不同颜色交通灯在内的所有交通对象，因此我们需要对原版的bdd2coco.py进行一些修改，以获取交通灯颜色并产生新的类别。

这是修改完的核心代码：

for label in i['labels']:annotation = dict()category=label['category']if (category == "traffic light"):color = label['attributes']['trafficLightColor']category = "tl_" + colorif category in id_dict.keys():empty_image = Falseannotation["iscrowd"] = 0annotation["image_id"] = image['id']x1 = label['box2d']['x1']y1 = label['box2d']['y1']x2 = label['box2d']['x2']y2 = label['box2d']['y2']annotation['bbox'] = [x1, y1, x2-x1, y2-y1]annotation['area'] = float((x2 - x1) * (y2 - y1))annotation['category_id'] = id_dict[category]annotation['ignore'] = 0annotation['id'] = label['id']annotation['segmentation'] = [[x1, y1, x1, y2, x2, y2, x2, y1]]annotations.append(annotation)

在完成bdd100k格式到yolo格式的转换后，会获得bdd100k_labels_images_det_coco_train.json和bdd100k_labels_images_det_coco_val.json两个文件。

Coco to yolo

在完成先前的转换之后，我们需要将训练集和验证集的coco格式标签转换为yolo格式。注意需要分别指定训练集和验证集图片位置，对应的coco标签文件位置，及生成yolo标签的目标位置。

config_train ={"datasets": "COCO","img_path": "bdd100k_images/bdd100k/images/100k/train","label": "labels/bdd100k_labels_images_det_coco_train.json","img_type": ".jpg","manipast_path": "./","output_path": "labels/trains/","cls_list": "bdd100k.names",}config_valid ={"datasets": "COCO","img_path": "bdd100k_images/bdd100k/images/100k/val","label": "labels/bdd100k_labels_images_det_coco_val.json","img_type": ".jpg","manipast_path": "./","output_path": "labels/valids/","cls_list": "bdd100k.names",}

除此之外，我们还得将所有的类别写入bdd100k.names文件。

personridercarbustruckbikemotortl_greentl_redtl_yellowtl_nonetraffic signtraintl_green

运行Bdd_preprocessing中的完整代码可以完成Bdd100k格式标签到YOLO标签格式的转换。

Bdd2coco以及coco2yolo的详细说明可以参看bdd100k代码库和convert2Yolo代码库。

2

环境配置

2.1官方代码

https://github.com/ultralytics/yolov5/tree/v3.0

由于后面转tensorrt版本支持yolov5到3.0版本，所以以3.0版本进行实验。

环境配置可通过下面命令进行一键配置。

# pip install -r requirements.txt# base ----------------------------------------Cythonmatplotlib>=3.2.2numpy>=1.18.5opencv-python>=4.1.2pillowPyYAML>=5.3scipy>=1.4.1tensorboard>=2.2torch>=1.6.0torchvision>=0.7.0tqdm>=4.41.0# coco ----------------------------------------# pycocotools>=2.0# export --------------------------------------# packaging # for coremltools# coremltools==4.0b4# onnx>=1.7.0# scikit-learn==0.19.2 # for coreml quantization# extras --------------------------------------# thop # FLOPS computation# seaborn # plotting

3

配置文件修改

3.1 修改./data/coco.yaml

修改./data/coco.yaml--》存为bdd.yaml

修改内容：

(1)train/val/test 路径

其中的txt内容均为各集合图像实际绝对路径。

(2)nc：number class 类别数量，BDD数据类别为10

(3)names：前面bdd数据集介绍时候已经列出

3.2 修改./model/yolov5.yaml

修改：nc为BDD数据类别数：10

3.3 修改./train.py

修改：

(1)--weights，这里s/m/l/x四个型号可以选择

(2)--cfg，这里s/m/l/x四个型号可以选择

(3)--data，选择根据coco.yaml修改后的bdd.yaml

(4)--batch-size 和 --img-size 可以再这里修改也可以默认不动，再训练命令行里设定

4

训练

预训练模型

python train.py --img 640 --batch 32 --epochs 300 --data './data/bdd.yaml' --cfg ./models/custom_yolov5x.yaml --weights "./weights/yolov5x.pt" --name yolov5x_bdd_prew  --cache

从头训练

python train.py --img 640 --batch 32 --epochs 300 --data './data/bdd.yaml' --cfg ./models/custom_yolov5x.yaml --weights "" --name yolov5x_bdd  --cache

train_loss:

val_loss:

5

推断

可选参数：

— weights: 训练权重的路径

— source：推理目标的路径，可以是图片，视频，网络摄像头等

— source：推理结果的输出路径

— img-size：推理图片的大小

— conf-thres：对象置信阈值，默认0.4

— iou-thres：NMS的IOU阈值，可以根据实际对象的重叠度调节，默认0.5

— device: 选择使用CUDA或者CPU

— view-img：显示所有推理结果

— save-txt：将每一帧的推理结果及边界框的位置，存入*.txt文件

— classes：类别过滤，意思是只推理目标类别

— agnostic-nms：使用agnostic-nms NMS

python detect.py --source 0 # webcamfile.jpg # imagefile.mp4 # videopath/ # directorypath/*.jpg # globrtsp://170.93.143.139/rtplive/470011e600ef003a004ee33696235daa # rtsp streamrtmp://192.168.1.105/live/test # rtmp streamhttp://112.50.243.8/PLTV/88888888/224/3221225900/1.m3u8  # http stream

5

转Tensorrt

6.1工程配置

https://github.com/wang-xinyu/tensorrtx/tree/master/yolov5,

该项目提供了一大批常见模型的转Tensorrt方法。

环境要求：

GTX1080 / Ubuntu16.04 / cuda10.0 / cudnn7.6.5 / tensorrt7.0.0 / nvinfer7.0.0 / opencv3.3

高版本tensorrt7的变化如下：

6.2生成转tensorrt的中间文件 yolov5.wts

拷贝 ./tensorrt/yolov5/gen_wts.py文件到./yolov5 工程下，修改其中加载模型路径，执行该python文件，得到yolov5.wts，并将其拷贝回 ./tensorrt/yolov5/下。

1. generate yolov5s.wts from pytorch with yolov5s.ptgit clone https://github.com/wang-xinyu/tensorrtx.gitgit clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git// download its weights 'yolov5s.pt'// copy tensorrtx/yolov5/gen_wts.py into ultralytics/yolov5// ensure the file name is yolov5s.pt and yolov5s.wts in gen_wts.py// go to ultralytics/yolov5python gen_wts.py// a file 'yolov5s.wts' will be generated.

6.3编译yolov5并生成tensorrt模型yolov5.engine

编译之前需要修改：

(1)选模型

(2)CMakeLists.txt

如果tensorrt是通过tar包解压安装的，还需要在CMakeList.txt中对tensorrt路径进行指定，不然会报错找不到nvinfer

(3)另外，如果系统是Ubuntu18.04的话还会存在opencv的问题，找不到libpng12.so和libjasper.so.

这个问题可通过https://blog.csdn.net/baobei0112/article/details/108991915 该博客内容找到答案。

(4)./tensorrt/yolov5/下新建个samples文件夹，把需要测试的图片放进去。

做好准备工作，下面就可以进行YOLOV5的engine编译工作。

build tensorrtx/yolov5 and run// put yolov5s.wts into tensorrtx/yolov5// go to tensorrtx/yolov5// ensure the macro NET in yolov5.cpp is smkdir buildcd buildcmake ..makesudo ./yolov5 -s // serialize model to plan file i.e. 'yolov5s.engine'sudo ./yolov5 -d  ../samples // deserialize plan file and run inference, the images in samples will be processed.

6.4Tensorrt各yolo模型对比

潮水自会来去，但心志得坚若磐石。即便成不了那根定海神针，也至少不是那随意被拍上岸的野鬼游魂。

长按关注 "AI深度视线"

最新人工智能、深度学习、SLAM干货奉上！