Jetson系列——基于Ubuntu18.04安装ROS Melodic（国内源5s完成rosdep update）

目前已测试平台：

• Jetson nano
• Jetson NX

基础配置

• Jetson系列——Ubuntu18.04版本基础配置（换源、远程桌面、开机自连WIFi）

安装ROS

1.更换中科大ROS源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

sudo apt-get update

4.安装ROS的桌面完整版

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化并更新

利用小鱼开发的国内源更新：

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

6.添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装ROS工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

问题解决

• 报错：dpkg: 处理软件包 python-xxxx (--configure)时出错
  
  解决方法：dpkg: 处理软件包 XXXX (–configure)时出错解决方法（按步骤操作即可）
  

到此ROS安装完成。

7.测试ROS

运行小乌龟

分别打开三个终端：

• roscore
• rosrun turtlesim turtlesim_node
• rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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