【正点原子Linux连载】第二十三章 ICM20608 摘自【正点原子】I.MX6U嵌入式Qt开发指南V1.0.2

1）实验平台：正点原子阿尔法Linux开发板
2）平台购买地址：https://item.taobao.com/item.htm?id=603672744434
3）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/thread-300792-1-1.html
4）对正点原子Linux感兴趣的同学可以加群讨论：935446741

第二十三章 ICM20608

本章是ICM20608实验，与上一章类似，都是获取传感器的数据，ICM20608是一款六轴MEMS传感器，包括三轴加速度和三轴陀螺仪。因为与上一章类似，故本章只提供获取ICM20608的接口，不再重复设计界面程序。
更多ICM20608的信息请看【正点原子】I.MX6U用户快速体验V1.x.pdf的第3.21小节。

23.1 资源简介

在正点原子I.MX6ULL ALPHA开发板底板上有一个6轴MEMS传感器，也就是在底板上晶振旁边的传感器，采用的是spi接口。（注意：I.MX6ULL MINI开发板没有这个传器）。下图为I.MX6ULL ALPHA开发板的6轴MEMS传感器原理图。

开发板底板实物图。

23.2 应用接口

本实验提供ICM20608的Qt访问出厂系统ICM20608驱动设备文件/dev/icm20608的接口。接口类Icm20608根据【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.x.pdf第六十二章 Linux SPI 驱动实验编写，想要理解原理请看【正点原子】I.MX6U 嵌入式Linux驱动开发指南，第六十二章，已经写得很详细。对于Qt访问底层驱动接口，我们需要对驱动有一点了解，否则学习起来是比较难的！建议读者全方面学习一下正点原子的I.MX6U配套教程。
源码路径为Qt/3/09_spi_icm20608_sensor。
“icm20608.h”，头文件如下。

   /******************************************************************
    Copyright © Deng Zhimao Co., Ltd. 1990-2021. All rights reserved.
    * @projectName   sensor
    * @brief         icm20608.h
    * @author        Deng Zhimao
    * @email         [email protected]
    * @net            www.openedv.com
    * @date           2020-07-10
    *******************************************************************/
1   #ifndef ICM20608_H
2   #define ICM20608_H
3 
4   #include <QObject>
5   #include <QTimer>
6 
7   class Icm20608 : public QObject
8   {
9       Q_OBJECT
10
11  public:
12      explicit Icm20608(QObject *parent = 0);
13      ~Icm20608();
14
15      Q_INVOKABLE void setCapture(bool str);
16
17  private:
18      QTimer *timer;
19      QString gxdata;
20      QString gydata;
21      QString gzdata;
22      QString axdata;
23      QString aydata;
24      QString azdata;
25      QString tempdata;
26
27      QString gxData();
28      QString gyData();
29      QString gzData();
30      QString axData();
31      QString ayData();
32      QString azData();
33      QString tempData();
34
35      void icm20608ReadData();
36
37      Q_PROPERTY(QString gxData READ gxData NOTIFY icm20608DataChanged)
38      Q_PROPERTY(QString gyData READ gyData NOTIFY icm20608DataChanged)
39      Q_PROPERTY(QString gzData READ gzData NOTIFY icm20608DataChanged)
40      Q_PROPERTY(QString axData READ axData NOTIFY icm20608DataChanged)
41      Q_PROPERTY(QString ayData READ ayData NOTIFY icm20608DataChanged)
42      Q_PROPERTY(QString azData READ azData NOTIFY icm20608DataChanged)
43      Q_PROPERTY(QString tempData READ tempData NOTIFY icm20608DataChanged)
44
45  public slots:
46      void timer_timeout();
47
48
49  signals:
50      void icm20608DataChanged();
51  };
52
53  #endif // ICM20608_H

“icm20608.h”，源文件如下。

    /******************************************************************
    Copyright © Deng Zhimao Co., Ltd. 1990-2021. All rights reserved.
    * @projectName   sensor
    * @brief         icm20608.cpp
    * @author        Deng Zhimao
    * @email         [email protected]
    * @net            www.openedv.com
    * @date           2020-07-10
    *******************************************************************/
1   #include "icm20608.h"
2   #include <stdio.h>
3   #include <string.h>
4   #include <sys/types.h>
5   #include <sys/stat.h>
6   #include <fcntl.h>
7   #include <unistd.h>
8   #include <QDebug>
9  
10  Icm20608::Icm20608(QObject *parent) : QObject (parent)
11  {
12      timer = new QTimer();
13  #if __arm__
14      system("insmod /home/root/driver/icm20608/icm20608.ko");
15  #endif
16      connect(timer,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(timer_timeout()));
17  }
18 
19  Icm20608::~Icm20608()
20  {
21 
22  }
23 
24  void Icm20608::icm20608ReadData()
25  {
26      int fd;
27      char const *filename = "/dev/icm20608";
28      signed int databuf[7];
29      unsigned char data[14];
30      signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
31      signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
32      signed int temp_adc;
33 
34      float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
35      float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
36      float temp_act;
37 
38      int ret = 0;
39 
40      fd = open(filename, O_RDWR);
41      if(fd < 0) {
42          printf("can't open file %s\r\n", filename);
43          return;
44      }
45 
46      ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
47      /* 若读取成功 */
48      if (ret == 0) {
49          gyro_x_adc = databuf[0];
50          gyro_y_adc = databuf[1];
51          gyro_z_adc = databuf[2];
52          accel_x_adc = databuf[3];
53          accel_y_adc = databuf[4];
54          accel_z_adc = databuf[5];
55          temp_adc = databuf[6];
56 
57          /* 实际值 */
58          gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;
59          gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;
60          gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;
61          accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
62          accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
63          accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
64          temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;
65 
66          gxdata = QString::number(gyro_x_act, 'f', 2);
67          gydata = QString::number(gyro_y_act, 'f', 2);
68          gzdata = QString::number(gyro_z_act, 'f', 2);
69          axdata = QString::number(accel_x_act, 'f', 2);
70          aydata = QString::number(accel_y_act, 'f', 2);
71          azdata = QString::number(accel_z_act, 'f', 2);
72          tempdata = QString::number(temp_act, 'f', 2);
73      }
74      close(fd);
75      emit icm20608DataChanged();
76  }
77 
78  QString Icm20608::gxData()
79  {
80      return  gxdata;
81  }
82 
83  QString Icm20608::gyData()
84  {
85      return  gydata;
86  }
87 
88  QString Icm20608::gzData()
89  {
90      return  gzdata;
91  }
92 
93  QString Icm20608::axData()
94  {
95      return  axdata;
96  }
97 
98  QString Icm20608::ayData()
99  {
100     return  aydata;
101 }
102
103 QString Icm20608::azData()
104 {
105     return  azdata;
106 }
107
108 QString Icm20608::tempData()
109 {
110     return  tempdata;
111 }
112
113
114 void Icm20608::timer_timeout()
115 {
116     icm20608ReadData();
117 }
118
119 void Icm20608::setCapture(bool str)
120 {
121     if(str)
122         timer->start(500);
123     else
124         timer->stop();
125 }