only long

2021机械组培训

                            **NBUT 大一培训体系**

编写：20机械组程云龙起稿时间：2021-11.3

如果觉得网页的md渲染器不好可以找我要源代码

查看更新日志点这里

目录
- 一、软件学习
- - 1.1 solid works零件学习（2018版本）
  - 1.2 装配体自学
- 二、标准件认识
- - 2.1 MISUMI
  - 2.2 螺丝
  - - 2.2.1 十字螺丝
    - 2.2.2 内六角螺丝
    - - 2.2.3 普通螺丝
      - 2.2.4 平头螺丝
      - 2.2.4.1 图示
        
        2.2.4.2 用途
  - 2.3 螺母
  - - 2.3.1 普通六角螺母
    - 2.3.2 防松螺母
    - - 2.3.2.1 原理
      - 2.3.2.2 特点
    - 2.3.3 法兰螺母
  - 2.4 垫片
  - - 2.4.1 普通垫片
    - 2.4.2 弹簧垫片
    - 2.4.3 双叠自锁垫片
  - 2.5 轴承
  - - 2.5.1 轴向力和径向力
    - 2.5.2 常用轴承介绍
    - - 2.5.2.1 法兰轴承
      - 2.5.2.1.1图片展示
        
        2.5.2.1.2特性
      - 2.5.2.2 平面推力球轴承
      - 2.5.2.2.1 图片展示
        
        2.5.2.2.2 特性
      - 2.5.2.3 深沟球轴承
      - 2.5.2.3.1图片展示
        
        2.5.2.3.2 特性
      - 2.5.2.4 交叉滚子轴承
      - 2.5.2.4.1 图片展示
        
        2.5.2.4.2 特性
        
        2.5.2.4.3 注意事项
      - 2.5.2.5 角接触轴承
      - 2.5.2.5.1 图片展示
        
        2.5.2.5.2 特性
  - 2.6 铜柱铝柱
- 三、官方物资的认识（主要电控方面）
- - 3.1 输入系统
  - - 3.1.1 EoboMaster UWB 定位系统
    - - 3.1.2 图片展示
      - 3.1.3 介绍
  - 3.2 输出系统（大部分电机都需要配合电调一同使用）
  - - 3.2.1RboMsater GM6020
    - - 3.2.1.1 展示图片
      - 3.2.1.2 特点
      - 3.2.1.3技术参数
      - 3.2.1.4 通常用途
    - 3.2.2 RoboMaster M3508 减速直流电机
    - - 3.2.2.1 展示图片
      - 3.2.2.2 特点
      - 3.2.2.3 技术参数
      - 3.2.2.4 通常用途
    - 3.2.3 RoboMaster M2006 P36直流无刷减速电机
    - - 3.2.3.1 展示图片
      - 3.2.3.2 特点
      - 3.2.3.3 技术参数
      - 3.2.3.4 通常用途
  - 3.3 控制核心（机械组简单掌握尺寸即放置位置即可）
  - - 3.3.1 RoboMaster开发板C型（基本为主要使用的控制板）
    - - 3.3.1.1 展示图片
      - 3.3.1.2 特点
    - 3.3.2 RoboMaster开发板A型（19 20年使用之后应该很少使用）
    - - 3.3.2.1 展示图片
      - 3.3.2.2 尺寸信息
      - 3.3.2.3 特点
  - 3.4 裁判系统只讲解注意点（详情自行阅读机器人制作规范）
  - - 3.4.1 灯条模块
    - 3.4.2 装甲板模块
    - 3.4.3 主控模块
    - 3.4.4 电源管理模块
    - 3.4.5 场地交换模块（只有地面机器人需要）
    - 3.4.6 测速模块
    - 3.4.7 相机图传模块
    - 3.4.8 超级电容管理模块
  - 3.5 其他配件
  - - 3.5.1 RoboMaster 17mm荧光弹丸充能装置
    - - 3.5.1.1 展示图片
      - 3.5.1.2 介绍
- 四、导出工程图
- - 4.1 solid works将板材类零件图转换成工程图
  - - 4.1.1 步骤（加粗的一定一定一定要注意）
  - 4.2 solid works将管材类零件图转换成工程图
- 五、3D打印
- - 5.1 3D打印机和材料的分类（不附带图片展示请自行百度）
  - - 5.1.1 FDM 3D打印机
    - - 5.1.1.1 原理
      - 5.1.1.2 材料
      - 5.1.1.3 特性
    - 5.1.2 SLA 3D打印机
    - - 5.1.2.1 原理
      - 5.1.2.2 材料
      - 5.1.2.3 特性
  - 5.2 Flash Print
  - - 5.2.1 下载
    - 5.2.2 使用说明
- 六、机械结构的设计
- - 6.1 装配方式
  - - 6.1.1 螺栓连接
    - 6.1.2 铆钉连接
    - 6.1.3 榫卯连接
  - 6.2 机械传动
  - - 6.2.1 连轴
    - - 6.2.1.1 法兰连轴器
      - 6.2.1.2 梅花连轴器
      - 6.2.1.3 万向联轴器
      - 6.2.1.4 上交连轴
    - 6.2.2 同步带轮
    - 6.2.3 连杆
  - 6.3 材料的选择
  - - 6.3.1 板材
    - - 6.3.1.1 亚克力
      - 6.3.1.3 PC耐力板
      - 6.3.1.4 碳纤板
      - 6.3.1.5 玻纤板
    - 6.3.2 管材
    - - 6.3.2.1 铝方管
      - 6.3.2.2 不锈钢方管
    - 6.3.3 型材
    - 6.3.4 打印件
    - 6.3.5 机加工件
    - - 6.3.5.1 加工方式
      - 6.3.5.1.1车
        
        6.3.5.1.2 铣
        
        6.3.5.1.3 CNC
        
        6.3.5.1.4 线切割
      - 6.3.5.1.5 设计加工件思路
- 七、电机选型
- - 7.1 步进电机
  - 7.2 伺服电机
  - - 7.2.1 特点
    - 7.2.2 控制模式
    - 7.2.3 控制流程
    - - 7.2.3.1 一般工业上的流程
      - 7.2.3.2 我们一般简单使用的流程
    - 7.2.4 伺服电机的种类
    - 7.2.5 编码器
    - - 7.2.5.1 什么是编码器
      - 7.2.5.2 编码器分类
      - 7.2.5.2.1 增量编码器
        
        7.2.5.2.2 绝对编码器
      - 7.2.5.3 工作原理
- 八、一些经验
- - 8.1 开源
  - 8.2 板材的选择
  - 8.3 solid works一些小细节
  - - 8.3.1 Step
    - 8.3.2 Ctrl+S
    - 8.3.3 一般的装配体设计思路
    - 8.3.4 快速测量
    - 8.3.5 FeatureWorks-识别特征
  - 8.4上交连接件
  - 8.5 加工件降低成本的一种方式
  - 8.6 付世龙学长分享 # 21 22 赛季队长
  - - 8.6.1 拉马
    - 8.6.2 角接触轴承更换
- 九、更新日志

一、软件学习

1.1 solid works零件学习（2018版本）

学长提供系统的零件图部分教学视频

总共进行两次考核

第一次为草图绘制第二次为零件图功能的综合使用

1.2 装配体自学

自行网络学习部分向学长请教

二、标准件认识

2.1 MISUMI

链接：https://pan.baidu.com/s/1bFPMj90HsevNXPByze7KcQ

提取码：1234

2.2 螺丝

2.2.1 十字螺丝

尽量少用容易滑丝

2.2.2 内六角螺丝

2.2.3 普通螺丝

常用

螺丝头有着较大的突出

突出的螺丝头可以作为一些机械限位（参考21年步兵云台pitch轴的机械限位）

2.2.4 平头螺丝

2.2.4.1 图示

2.2.4.2 用途

加工板材及加工件时可以和商家提出沉孔需求可以达到基本和板材平面平行避免和其他物件干涉

*但要注意板材等太薄不建议做沉孔建议3MM厚度起

2.3 螺母

2.3.1 普通六角螺母

形状规则可以构成简单的螺栓结构

上交步兵底盘骨架的连接利用了其形状规则的特性在加工件中预留了六角螺母的槽位将两者进行了结合

2.3.2 防松螺母

2.3.2.1 原理

在传统60度牙尖顶端有一个30度的楔面这种结构使得螺栓在同螺母拧紧之后阴阳螺纹之间会获得相比传统螺纹更大的摩擦力所以有很好的防松效果

2.3.2.2 特点

较厚设计时候需要考虑到位

因为螺母防松自锁所以需要配合尖嘴钳等工具

所以设计时需要考虑到其他部分能不能留出位置让尖嘴钳伸进去进行拆装操作

包括螺丝刀能否伸到螺丝头处都需要考虑到

2.3.3 法兰螺母

有单侧法兰面可以增大受力面积

但是体积较大一般用来连接铝型材

2.4 垫片

2.4.1 普通垫片

可以用来增大受力面积

考虑好外径内径即厚度等参数即可

2.4.2 弹簧垫片

弹簧垫片一般来说前后配合平垫片使用

压缩后的反弹力可以配合螺母起到防松作用

2.4.3 双叠自锁垫片

较厚但是有着其名字一样的功能

可以自锁防松还可以拆卸重复使用

2.5 轴承

2.5.1 轴向力和径向力

2.5.2 常用轴承介绍

2.5.2.1 法兰轴承

2.5.2.1.1图片展示

2.5.2.1.2特性

有单侧法兰面和轴承外圈连接

可以约束住单侧轴向位移（可以两个法兰轴承配合使用同时约束住两个方向的轴向位移）

可以承受轴向和径向两种负荷

2.5.2.2 平面推力球轴承

2.5.2.2.1 图片展示

2.5.2.2.2 特性

具有很高的刚度且可以承受很高的轴向负荷

也可以在高转速环境下运作

但是不能承受径向负荷

2.5.2.3 深沟球轴承

2.5.2.3.1图片展示

2.5.2.3.2 特性

是最广泛用到的轴承

低摩擦低噪音高转速等特性

主要承受径向负荷可以承受一定的轴向负荷

2.5.2.4 交叉滚子轴承

2.5.2.4.1 图片展示

2.5.2.4.2 特性

属于高精密轴承价格一般较贵

轴承的滚子在内轮与外轮间间隔交叉地彼此成直角方式排列它们能同时承受来自各方向荷重

一般用于机器人关节处

主要分为RA和RU两大类

RA有无安装孔需要自己设计加工件配合安装使用 RU有安装孔

2.5.2.4.3 注意事项

由于是价格昂的高精度轴承特别是RA类的加工件一定要提前定好内外公差配合的时候一定不能过于暴力否则会很容易让轴承直接报废

2.5.2.5 角接触轴承

2.5.2.5.1 图片展示

2.5.2.5.2 特性

角接触球轴承可同时承受径向负荷和轴向负荷

能在较高的转速下工作

但主要承受较大单向轴向负荷

接触角度越大承受负荷能力越大接触角度一般分为15° 30° 40°

NSK特别生产接触角度为25°的此类轴承

2.6 铜柱铝柱

没什么多大的区别

主要在于重量不同

分求好自己需要单牙还是双牙即可

三、官方物资的认识（主要电控方面）

3.1 输入系统

3.1.1 EoboMaster UWB 定位系统

3.1.2 图片展示

3.1.3 介绍

对机器人全场定位

有严格的安装位置要求参考官方文件

需要提前为机器人设计好安装位置且需要方便安装拆卸

3.2 输出系统（大部分电机都需要配合电调一同使用）

3.2.1RboMsater GM6020

3.2.1.1 展示图片

3.2.1.2 特点

尺寸直径60 高度20

特点为空心轴结构

内部集成驱动板不需要配合电调使用

3.2.1.3技术参数

3.2.1.4 通常用途

云台yaw轴驱动电机

云台pitch轴驱动电机

舵轮航向电机

3.2.2 RoboMaster M3508 减速直流电机

3.2.2.1 展示图片

3.2.2.2 特点

尺寸直径25 高度 8（不含减速箱）

需要联轴驱动

具有减速箱有着很大的扭矩

也可以去减速箱

3.2.2.3 技术参数

3.2.2.4 通常用途

轮组驱动（多会拆开换上角接触轴承）

工程爪子转动

哨兵底盘驱动

英雄拨弹仓驱动

去减速箱后可以驱动发射机构

3.2.3 RoboMaster M2006 P36直流无刷减速电机

3.2.3.1 展示图片

3.2.3.2 特点

具有减速箱有着和6020相近的扭矩

有着和3508相近的转速

体积极小

3.2.3.3 技术参数

3.2.3.4 通常用途

弹舱拨盘驱动

参考 特点一二可以作为迷你步兵轮组驱动电机

工程矿石传动

3.3 控制核心（机械组简单掌握尺寸即放置位置即可）

3.3.1 RoboMaster开发板C型（基本为主要使用的控制板）

3.3.1.1 展示图片

3.3.1.2 特点

内置陀螺仪

体积较小

可以连接舵机和各类电机等通用配件

接口较少可以接入扩展版

3.3.2 RoboMaster开发板A型（19 20年使用之后应该很少使用）

3.3.2.1 展示图片

3.3.2.2 尺寸信息

尺寸（长宽）：85 × 58 mm

3.3.2.3 特点

接口丰富

体积较大

不带陀螺仪需要外接陀螺仪

3.4 裁判系统只讲解注意点（详情自行阅读机器人制作规范）

3.4.1 灯条模块

灯条模块的连接件可以使用上交设计的进行降低高度

3.4.2 装甲板模块

安装后需要稳定牢固

注意安装架和装甲板连接时卡扣需要卡紧再加上螺丝否则会导致触点接触不到装甲板离线等问题

3.4.3 主控模块

需要安装到装甲板上且需要放在设计好的保护壳中

3.4.4 电源管理模块

选择放置需要设计时候考虑好

是否会使电控同学

3.4.5 场地交换模块（只有地面机器人需要）

都是放置在车底的

一般是放在车底正中间但是如果工程同学救援的需要可以向装甲板方向移动

3.4.6 测速模块

测速模块使通过两个光电门测速

如果需要设计枪管要把传感器的干预位置留出

固定一般是需要连接定位的

3.4.7 相机图传模块

摄像头是给视觉进行识别的

图传是用来连接客户端让操作手操控的

3.4.8 超级电容管理模块

超级电容可以给机器人提供短暂的超高功率

属于易损贵重物品不能带上飞机

机器人安放位置需要安全稳定

3.5 其他配件

3.5.1 RoboMaster 17mm荧光弹丸充能装置

3.5.1.1 展示图片

3.5.1.2 介绍

可以快速给荧光弹丸充能

一般安装在拨盘出弹口

所以拨盘的实际设计记得预留安装位置

四、导出工程图

4.1 solid works将板材类零件图转换成工程图

4.1.1 步骤（加粗的一定一定一定要注意）

**1.**打开对应零件图—左上角文件—从零件制作工程图—删除左列“图示格式”—右下角比例一定要改成1：1—点开右侧第四个图标（视图调色板）—将正面的一个视图拖到合适位置—框住整张图可以发现全选了所有圆孔的圆心定位线 DEL删除—工具栏找到另存为—选择电脑合适位置—写好文件名（板材类名字养成规范统一先写厚度再写名称再写几份）eg：3mm Yaw 一份 —保存类型改为Dwg保存即可—关掉现在的工程图会提示你保存—全部不保存

2. 使用CAD打开保存好的Dwg格式文件—先打开所有相同厚度的—在CAD中新建页—框住单一零件的工程图（CAD框选方式有些不一样只需要点两下即可框选两点为对角线的矩形区域）—复制粘贴在新建页中 需要几份就粘贴几份—同理其他的相同厚度零件也是相同的操作粘贴到新建页中—简单合理的在新建页中排版—检查无误后保存或另存为—选择好电脑合适位置—文件名直接写厚度即可 eg：3mm 一份 —文件类型选择Dwg或者Dxf都可以—其它厚度的同样操作—如果有沉孔需求只需要截图标出来哪些孔位—截图放在同一个文件夹中重命名为多厚的沉孔 eg：3mm沉孔 —解压缩这个文件夹发给商家即可

4.2 solid works将管材类零件图转换成工程图

区别和板材的不大

主要在放视图的时候六个面都放上还要附加上左上或右上视图

一根铝方管一个文件

不需要像板材统一放到几毫米里

命名的时候标号份数厚度

最好再附带上step一同解压给商家

五、3D打印

5.1 3D打印机和材料的分类（不附带图片展示请自行百度）

5.1.1 FDM 3D打印机

5.1.1.1 原理

用过熔融沉积快速成型

5.1.1.2 材料

ABS和PLA

5.1.1.3 特性

结构简单甚至可以DIY

材料价格便宜

精度不高表面粗糙

打印速度慢

由于是属于分层打印

如果受剪切力需要注意

5.1.2 SLA 3D打印机

5.1.2.1 原理

通过光固化成型

5.1.2.2 材料

光敏树脂

5.1.2.3 特性

精度高

速度较慢

材料价格高

材料一般有毒无毒材料也有很大异味

光敏树脂材料较脆强度不高

5.2 Flash Print

5.2.1 下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1pV5KZRfAvlFBP9hdgFFEUw

提取码：1234

下载安装好之后不要更新 旧版本操作简单

5.2.2 使用说明

参考钉钉文件

六、机械结构的设计

6.1 装配方式

6.1.1 螺栓连接

螺丝和螺母的最基本连接方式

6.1.2 铆钉连接

比较方便的且占用体积小的连接方式

一般用于铝方管的连接

拆卸需要使用钻头打坏不可重复使用

铆钉枪一般体积也较大不方便携带

6.1.3 榫卯连接

这是中国古代传承下来的一种很巧妙简单的连接方式

自行上网上看看不同的榫卯类型

榫卯用好后可以让板材拼接在一起

同时拥有着不错的强度

最重要的是减少了螺丝螺母的使用

会有不错的减重效果

当然也不用完全使用榫卯

榫卯和螺栓的配合使用

可以让结构和重量都有着不错效果

6.2 机械传动

6.2.1 连轴

连轴一般用于电机和传动机构的连接需要配合联轴器一同使用

6.2.1.1 法兰连轴器

连轴方式简单

但是体积较大

两个圆柱体连接处容易断裂

20年老英雄比赛场上法兰连轴断裂

6.2.1.2 梅花连轴器

以梅花连轴器为代表介绍着一类的联轴器

主要特点就是允许一定的偏心偏角传动

其中最后一行刚性联轴器是可以作为轮组的连轴的

但是缺点比较多

体积比较大很长会让连轴传动结构很长直接拉长轮组之间距离

因为轮组连轴需要的强度比较高

所以一般选用刚性联轴器

随之会失去偏心偏角的特点

因为这类联轴器不是通过键槽类型连轴

而是通过螺丝拧紧来紧轴的

理论上来说越久越好

所以如果轮组传动杆和电机固定杆同轴度不高的话

紧轴程度越大的话

相当于给电机和传动杆硬撇到同一轴心

这样对电机和传动杆都会有很大的损坏

但是不拧的太紧尤其不到很好的连轴效果

20年老步兵有一组轮组出现过这个问题紧轴太紧轮子根本转不动

6.2.1.3 万向联轴器

应该看到图片很好理解

可以达到不同轴传动的效果

具体怎么使用看你需要多少节万向节

强度也比较高

汽车的轮组驱动也是万向节连轴

具体使用方式很灵活

可以使用前先去看看相应节数的动画视频

设计的好可以很好的优化驱动电机的位置

但是使用的时候尽量别占用太多空间

6.2.1.4 上交连轴

YYDS

占用体积极小

需要注意的是轮组的装配顺序

参考上交步兵开源的技术文档

6.2.2 同步带轮

一般齿形选择：方型齿、公制方型齿、圆弧齿

一般我们用的就是圆弧齿如果没什么特殊需求都用圆弧齿

通过转速和功率找到要用几M的齿型

这边给出了6020的参数表

因为电控代码里根据不同情况会根据情况使用开环和闭环

所以选择都满足的齿型

就可以设计相应的齿轮和同步带

同步带的厚度建议比齿轮的厚度少1mm

同步带计算网站：http://www.hsdjmjx.com/news2.asp

所算出来的节线长最好是5的倍数这样方便购买

可以反向确定你的中心距

6.2.3 连杆

连杆的设计是没有天花板的

因为他完全取决于你的几何能力

连杆虽然巧妙

但是一般都需要大量的空间

对于我们这种空间即为珍贵的机器人

只用在极少部位且两岸结构简单

一般不会超过二连杆

主要用在pitch轴传动和悬挂的连杆

这个根据个人兴趣和能力来

给你扔一个连杆的模拟软件和配套的教学PDF

全英文的玩玩就好了

软件操作起来应该不会太难有点像几何画板

链接：https://pan.baidu.com/s/1YEQauR4i8Hw1PJFK_rCgdw

提取码：1234

6.3 材料的选择

6.3.1 板材

6.3.1.1 亚克力

这东西做一做小玩意还行

太脆了

基本上机器人不会用

6.3.1.3 PC耐力板

完全可以替代亚克力

它的透光率比亚克力还要高

也比亚克力更耐高温 PC 120度亚克力 70度

然后

同等厚度

PC耐冲击强度是亚克力板的30-50倍

6毫米开始PC厚板材就是防弹材料 3毫米PC板普通成年人用榔头也砸不碎

DDDD

6.3.1.4 碳纤板

各方面性能都很高确实轻

配得上他的价格

也可以加工碳纤管比如做无人机的机臂

碳纤导电碳纤导电碳纤导电

走线的话一定要包裹线管

不要有线材外露

线材与板材边角摩擦的地方

要么打磨圆滑点

要么柔软物品垫着

因为

碳纤导电碳纤导电碳纤导电

6.3.1.5 玻纤板

密度大概是碳纤的两倍

但是依然不是会很重

重点是

它有着碳纤差不多的性能

而且它便宜

也是我们用的最多的板材

颜色常用的为黑色绿色黄色

6.3.2 管材

6.3.2.1 铝方管

一般用作为机器人的骨架

对铝方管的镂空需要合理

自己根据实际情况把握

一般厚度都会选用1mm 或2mm

6.3.2.2 不锈钢方管

强度很高一般会选用铝方管强度对我们来说完全够了

我们之前用麻花钻钻孔钻孔都红了

钻断好几根钻头就钻了几个孔

6.3.3 型材

给你些铝型材草图直接拉伸需要长度即可

链接：https://pan.baidu.com/s/11_vLnGAxyr41e-tngy05lg

提取码：1234

只介绍方型铝型材

基本是用来搭建场地的

需要注意选型分国标和欧标的

角码螺丝也是分国标欧标的

要和铝型材同型号

可以让客服发配套链接购买

铝型材加万向轮

有两种方法

一种是直接让商家攻丝万向轮相应的螺纹

另一种是加上连接板

长这样

铝型材的常规加工方式

6.3.4 打印件

强度不高精度有一点需求的情况下选择

比如说弹舱和拨盘

外发一般选材尼龙和光敏树脂

6.3.5 机加工件

6.3.5.1 加工方式

6.3.5.1.1车

注意点

车到头一定会产生圆角

设计的时候记得给头部合适的圆角

可以方便加工

6.3.5.1.2 铣

表面加工会有点粗糙

6.3.5.1.3 CNC

轴越多越贵

没什么其他可以说的

就是贵

6.3.5.1.4 线切割

适合大面积的切割

所以便宜速度快

表面一般有一些粗糙

6.3.5.1.5 设计加工件思路

首先需要满足设计需求

同需要考虑加工简易程度

一般都是先线切割再车再CNC

CNC使用越少越便宜工期越短

七、电机选型

7.1 步进电机

7.2 伺服电机

7.2.1 特点

精度极高
反应迅速
价格高

7.2.2 控制模式

位置控制
速度控制
转矩控制 可以进行张力控制或者是压力控制

7.2.3 控制流程

7.2.3.1 一般工业上的流程

控制器通常会使用我们常说的PLC

控制器

伺服放大器

伺服电机

编码器

驱动电机

7.2.3.2 我们一般简单使用的流程

一般来说我们使用的伺服电机大多会包含编码器

单片机

编码器

伺服电机

7.2.4 伺服电机的种类

我暂时感觉没什么必要详细了解区别，如有需要自行百度科普

常用的分为SM型和AC型

7.2.5 编码器

7.2.5.1 什么是编码器

可以理解为编码器就是把电机的状态信息转换为可通讯信号的装置

编码器*（encoder）*是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。

7.2.5.2 编码器分类

7.2.5.2.1 增量编码器

断电后无法记录电机当前位置上电后需要重新找原点
价格低

7.2.5.2.2 绝对编码器

断电后可以记录断电时状态无需复原动作
价格高

7.2.5.3 工作原理

与其他的电机相比最大的优点它是闭环控制

指令值

误差

PID运算和控制减小误差

检测当前值

简单描述为

下达指令值
编码器检测当前值
比较指令值和当前值进行误差计算
PID运算并控制驱动器调整
重复以上

八、一些经验

想到哪写哪没有先后顺序

8.1 开源

不要急着看很多开源

要精看

8.2 板材的选择

板材在设计好

采购之前需要询问电控同学

哪些地方需要大量布线且不方便做绝缘处理

如果更换为玻纤材质不影响强度的话

有限选择玻纤板材

8.3 solid works一些小细节

8.3.1 Step

选用214较好

主要是有颜色

一般Step打开很慢

记得打开后另存为solid works格式

下次打开就会很快了

一般Step是不能修改的

左边零件栏找到取消链接

等待完成后就可以对零件打开或修改

8.3.2 Ctrl+S

慢慢的你就会记得了

8.3.3 一般的装配体设计思路

装配体第一个放入的零件是固定的

如果有需要可以右键-浮动
如果需要再画一个小零件

可以先画一个大概的尺寸

放入装配体中

对着装配体编辑相应零件（再挖孔时候非常方便）
装配体也不是全部都是零件

对称和重复的部分可以先配合成小型装配体

再组装成大型装配体

比如说轮组只需要装配一组就可以其他部分直接用

8.3.4 快速测量

点一个面

按住Ctrl点另一个面

右下角信息栏会出现垂直距离

或者夹角等信息

也可以简单测量圆心距等信息

8.3.5 FeatureWorks-识别特征

有时候我们从别处拿到的图

一般看不到作图过程

这个时候我们需要进行识别特征下

FeatureWorks-识别特征

之后就自动生成以下

8.4上交连接件

用于连接两块垂直的板或其他物件

有加工厂可以直接卖现货

可以当成标准件

这类连接件可以自行扩展应用

注意设计时候放置位置

螺丝头一定要拧在板上而不是连接件上

8.5 加工件降低成本的一种方式

举这个栗子是灯条连接的加工件

类似这种两块板可以连接在一起的加工件

如果没有特别高精度的要求

可以和商家说

将连接处下面的铝板突出一个头

上面的铝板留一个孔

然后焊接处理

亲测相比CNC的报价直接从100降到了50

8.6 付世龙学长分享 # 21 22 赛季队长

8.6.1 拉马

是用来取轴承用的
部分轴承是内嵌在某一物体中轴承的取出一般都是内圈受力而不是外圈外圈受力会导致轴承破损
我们很多时候的暴力拆卸都会导致轴承失效或者内圈留在轴里取不出来所以用这种工具取出会很方便

可以自己找一些演示视频看一下使用原理

图片展示

8.6.2 角接触轴承更换

轴承部分已经介绍了角接触轴承的优势

“我们按照上交那种轮组方案的时候需要对电机内的轴承进行更换，是因为麦轮有轴向的分力，这个力会通过3508轴传递给3508内的两个深沟球轴承所以要将内部的深沟球轴承更换为角接触轴承以防止受力过大导致电机或轴承直接损毁
而3508内轴承的拆卸部分可能比较难取就可以用到这种拉玛进行取出。”

九、更新日志

第二次培训之后开始记录

2021-12-9 付世龙学长分享 拉马(8.6.1) 角接触轴承更换(8.6.2)

2022-3-18 加工件降低成本的一种方式(8.5)

2022-3-21 伺服电机(7.2)

2022-3-22 CSDN中目录添加题序号

2022-3-24 FeatureWorks-识别特征(8.3.5)

你可能感兴趣的:(经验分享)

浅谈大模型 SFT 的实践落地：十问十答大模型与自然语言处理 NLP与大模型人工智能大数据深度学习多模态大模型 SFT
节前，我们星球组织了一场算法岗技术&面试讨论会，邀请了一些互联网大厂朋友、参加社招和校招面试的同学.针对算法岗技术趋势、大模型落地项目经验分享、新手如何入门算法岗、该如何准备、面试常考点分享等热门话题进行了深入的讨论。汇总合集：《大模型面试宝典》(2024版)发布！今天给大家带来一篇大模型SFT的实践落地经验总结SFT现在往往被称为“低端”工作，但它与业务紧密相连。相较于难以实施且多数公司没资源训
购买莆田鞋有哪些套路和陷阱？怎样避免踩坑芒果不芒
购买莆田鞋有哪些套路和陷阱？怎样避免踩坑小白在购买莆田鞋时有很多不懂的问题，而且莆田鞋商家卖的货又良莠不齐，为了避免踩坑今天我就把经验分享给大家，记住最重要的一点就是找到一个比较实在的良心商家购买，因为真正做生意的诚信商家是不会为了一点蝇头小利去坑人的，假如找到一个无良商家，它变着法的想着坑你，你怎样都会被骗的，俗话说得好：不怕贼偷就怕贼惦记！今天我顺便给大家推荐三家专门做高品质的莆田鞋商家也：k
API 接口应该如何设计？如何保证安全？如何签名？如何防重？「已注销」安全 SpringBoot 安全 github spring spring boot 后端
说明：在实际的业务中，难免会跟第三方系统进行数据的交互与传递，那么如何保证数据在传输过程中的安全呢（防窃取）？除了https的协议之外，能不能加上通用的一套算法以及规范来保证传输的安全性呢？下面我们就来讨论下常用的一些API设计的安全方法，可能不一定是最好的，有更牛逼的实现方式，但是这篇是我自己的经验分享.token简介Token：访问令牌accesstoken,用于接口中,用于标识接口调用者的身
【职场】公开发言的万能公式蜗牛yimi
职场中，经常需要公开发言，比如个人述职、工作竞聘、经验分享等等。但很多同学会因为怯场、没有做好准备等原因，表现不好，错失了机会。得到公认的职场写作高手罗砚老师说，做好公开发言并不难，这儿有一个万能公式：公开发言=一个挑战+三点方案+一次返场。一个挑战。一开始就要告诉听众，你今天要带着他们解决一个什么问题，让对方带着疑问听你的发言。如果你的发言主题是“2020年北京餐饮行业的经营概况”，可以改为“疫
大规模 K8s 集群管理经验分享 · 上篇尔达 Erda 数据库 java jenkins
11月23日，Erda与OSCHINA社区联手发起了【高手问答第271期–聊聊大规模K8s集群管理】，目前问答活动已持续一周，由ErdaSRE团队负责人骆冰利为大家解答，以下是本次活动的部分问题整理合集，其他问题也将于近期整理后发布，敬请期待！Q1：K8s上面部署不通的应用对于存储有不同的要求，有的要高吞吐，有的是要低响应。大规模K8s部署的时候是怎么协调这种存储差异的问题？还是说需要根据不同的场
英语心得1 小坤的梦呓
姑且这段学习记录的名字就这么叫吧。现在看了很多学习方面的经验分享，自己也在实践当中。正如贾兄在经验分享中看到的那样，学习英语而不是学习知识。英语是语言，语言是用来说的，既然要说语言，那必然要从听开始。很多原理和道理也不细说了，这个还需要学习很久。我现在要做的就是根据这些经验和自己的感悟去学习，然后加以改进方法，提高学习效率。现在也有给自己定了一个短期的小目标，争取年底或明年初可以考过雅思。至少达到
五款好用的设计软件帮你提升设计水平办公室的一块砖
大学四年里因为基本没什么课，为了兴趣，在网上浏览了不少大牛的设计作品和经验分享，开始接触设计行业，掌握了一些设计软件，从而转行进入设计行业。今天就根据我的自学经验，和大家一起分享下这也适合新手尝试的设计软件吧！Pixso这是国内有名的软件公司万兴科技筹备了一年多推出的在线设计软件。我个人觉得是非常适合新手的，集原型，设计，交付，协作和资源管理于一体，UI设计功能方面可以说已经比较全面了，具备矢量网
【经验分享】虚拟机Ubuntu20.04一招解决无法连接网络问题 Jason Yan linux系统学习 ubuntu linux
虚拟机Ubuntu20.04一招解决无法连接网络问题网上试了很多方法都没解决无法上网的问题，最后一招解决！！！（简单的网上一堆教程自己找下，此教程适合解决不了的同学）第一步：先关闭虚拟机的ubuntu系统，然后虚拟机—>设置---->网络适配器，选择NAT模式。第二步：编辑—>虚拟网络编辑器-----选择更改设置，允许配置。第三步：还原默认设置打开虚拟机，大功告成！！解决问题的同学留下你的心得，谢
千万级规模高性能、高并发的网络架构经验分享搬砖养女人网络架构经验分享
主题：INTO100沙龙时间：2015年11月21日下午地点：梦想加联合办公空间分享人：卫向军（毕业于北京邮电大学，现任微博平台架构师，先后在微软、金山云、新浪微博从事技术研发工作，专注于系统架构设计、音视频通讯系统、分布式文件系统和数据挖掘等领域。）架构以及我理解中架构的本质在开始谈我对架构本质的理解之前，先谈谈对今天技术沙龙主题的个人见解，千万级规模的网站感觉数量级是非常大的，对这个数量级我们
《经验分享：Ubuntu 22.04 安装微信》陈在天box ubuntu linux 运维
一、引言在Ubuntu22.04系统中，虽然有很多优秀的开源软件可供使用，但对于一些习惯了使用微信进行沟通和办公的用户来说，能够在Ubuntu上安装微信是非常必要的。本文将分享在Ubuntu22.04上安装微信的方法，希望能帮助到有需要的人。二、安装方法方法一：通过Snap安装打开终端。检查Snap是否已经安装，如果没有安装，可以使用以下命令进行安装：sudoaptinstallsnapd安装微信
开源项目的认识理解禁默话题探讨开源程序人生
目录开源项目有哪些机遇与挑战？1.开源项目的发展趋势2.开源的经验分享（向大佬请教与上网查询）3.开源项目的挑战开源项目有哪些机遇与挑战？1.开源项目的发展趋势1.持续增长与普及-开源项目将继续增长，特别是在云计算、大数据、人工智能等领域。-开源软件在企业中的应用将更加普及，成为企业IT战略的一部分。2.企业的参与-企业将继续增加对开源项目的投资，通过赞助、捐赠或直接参与开发来推动开源项目的发展。
大数据面试刷题陈吉俊学习方法
de的题目解析和讨论区也非常活跃，可以帮助求职者更好地理解题目和解题思路。牛客网（牛客网-找工作神器|笔试题库|面试经验|实习招聘内推，求职就业一站解决_牛客网）：牛客网是国内内容超级丰富的IT题库，不仅提供了大量的面试题，还涵盖了笔试题库、面试经验分享、实习招聘内推等多个方面。对于大数据方向的求职者来说，牛客网是一个一站式的学习平台，可以帮助他们系统地提升面试竞争力。超级码客（www.chaoj
阿里云服务器如何购买才更便宜，便宜购买经验分享阿里云最新优惠和活动汇总
虽然阿里云各种便宜活动中都推出了不少便宜的云服务器，但是有些用户可能觉得活动中没有自己想要购买的云服务器配置，即使有自己想要的配置，有些朋友还想以更加便宜的价格购买阿里云服务器，下面小编分享的目前行之有效的便宜购买阿里云服务器的方法，总共4点经验，以供大家参考。第一，要想便宜购买阿里云服务器，必须先领取阿里云满减优惠券满减优惠券领取地址：阿里云官方活动中心满减优惠券面额：30元、50元、80元。阿
StarRocks Lakehouse 快速入门——Apache Paimon StarRocks_labs 数据库大数据数据分析数据湖湖仓一体 Paimon flink
StarRocksLakehouse快速入门指南为您提供了湖仓技术概览，旨在帮助您迅速掌握其核心特性、独特优势和应用场景。本指南将指导您如何高效地利用StarRocks构建解决方案。文章末尾，我们集合了来自阿里云、饿了么、喜马拉雅和同程旅行等行业领导者在StarRocksxPaimonStreamingLakehouse活动中的实战经验分享。通过这些真实案例，您可以更直观地了解如何在实际应用中发挥
五个为什么分析法：项目负责人的视角洋葱蚯蚓比赛经验个人开发学习方法经验分享
五个为什么分析法：项目负责人的视角前言1.**问题识别：深入挖掘问题的根源**2.**系统性思考：构建问题解决框架**3.**团队协作：促进团队成员的参与**4.**持续改进：将问题解决转化为持续改进的机会**5.**经验分享：将五个为什么分析法融入团队文化**结语前言在当今快节奏和不断变化的工作环境中，项目管理已经成为企业和个人成功的关键。无论是在技术、商业还是非营利组织中，有效的项目管理技
第66期 | GPTSecurity周报云起无垠 GPTSecurity AIGC gpt
GPTSecurity是一个涵盖了前沿学术研究和实践经验分享的社区，集成了生成预训练Transformer（GPT）、人工智能生成内容（AIGC）以及大语言模型（LLM）等安全领域应用的知识。在这里，您可以找到关于GPT/AIGC/LLM最新的研究论文、博客文章、实用的工具和预设指令（Prompts）。现为了更好地知悉近一周的贡献内容，现总结如下。SecurityPapers1.利用高级大语言模型
考研经验分享（仅供参考）大江小竹
本人本科是双非一本，19年考研很幸运能够一战上岸，顺利考取某211高校。很荣幸有机会分享我的考研经历，考虑到每个人的情况不尽相同，所以接下来我分享的经验都是仅供大家参考，切不可生搬硬套，我只能保证下面这些话都是我的切身感受、亲身经历。众所周知，考研是场持久战。我从大三下学期开学3月份开始真正进入准备考研的学习状态到前不久3月底被正式录取，历时整整一年。这一年中绝大部分时间是在枯燥的学习和无尽的自我
【Leetcode:3174. 清除数字 + 栈】硕风和炜 LeetCode每日一题打卡 leetcode 算法 java 栈
算法题算法刷题专栏|面试必备算法|面试高频算法越难的东西,越要努力坚持，因为它具有很高的价值，算法就是这样✨作者简介：硕风和炜，CSDN-Java领域优质创作者，保研|国家奖学金|高中学习JAVA|大学完善JAVA开发技术栈|面试刷题|面经八股文|经验分享|好用的网站工具分享恭喜你发现一枚宝藏博主,赶快收入囊中吧人生如棋，我愿为卒，行动虽慢，可谁曾见我后退一步？算法题目录题目链接⛲题目描述求解思路
华为0830-题解-频率搬移值分配| 二叉树构建+层序遍历 2301_79125431 java
开出50w+最受欢迎的IC公司合集及面试经历(下）快手一面凉哥们被学历卡闷了，哥们这简历不乱杀吗？用友一面阿里国际一面凉经西门子终面，秋招恒生电子面经嵌入式面经_20届师兄谈笔试_八股文_简历_项目经验分享快手Java商业化一面腾讯视频后台开发一面9.2得物一面发个帖记录一下秋招进度快手Java商业化一面得物Java二面，15min结束，最快凉经腾讯面试直接寄一个985废物的春招诈骗史恒生电子C+
哺乳期妈妈堵奶了怎么办？二胎上岸妈妈成功经验分享晨光微晓
作为一位母乳喂养的二宝妈，就此问题说说我的经验。哺乳期妈妈乳房硬块出现的原因：一般情况下，当妈妈分娩之后，身体会产生泌乳激素，分泌母乳，母乳分泌也是由少到多。母乳分泌突然躲起来的时候，母乳堆积就有可能出现肿块，母乳堆积过多过久而堵塞乳腺、或者压迫到了乳腺，就有可能出现乳腺炎。出现肿块如何应对如果是刚开始出现硬块，可以通过哺乳、吸奶器吸出哺乳后多于母乳等方式，清理淤积的乳汁。其次，如果通过吸奶器已经
机器学习面试题目分享面试经验分享机器学习算法工程师深度学习经典问题好家伙VCC 面试机器学习面试经验分享 stm32 嵌入式硬件单片机 fpga开发
标题机器学习面经总结的常见面试题目等作业帮实习视觉算法一面凉凉经3.16号投递图像算法实习生，昨天hr打电话约了今早上牛客面试面试官还是很和蔼的，问了很多基础和细节，平时我都没有注意到的，肯定凉了，在这里记录一下，分享给大家由于我本科研究生都是计算机的，因此问了一些计算机基础的东西，但是由于年代久远，我都不记得了机器学习方面知识因为缺少一些动手实践，因此很多细节都不了解感谢面试官让我了解到这么多不
新手猎头快速入门经验分享艾米正能量
我去年6月成为一名猎头，11月转为生命科学方向，后续接连成了几个药企的offer，业绩在全公司AC中排NO1，同事都蛮惊讶的，想让我分享一下经验，于是有了这篇文章。之所以把它也在公共号上进行分享，是想让大家看到：很多工作之间都是相通的，工作内容即使会有差异，但要求的能力是不变的。关键是两份工作间的无暇转换，如何把过去的经验作为一个优势得到传承。在观察到优劣势差异后，如何去弥补这些劣势差异，让自己坐
【经验分享】软考-高级系统架构师经验分享努力努力再努力～～规划其他 linux疑难问题排查实战软考高级系统架构师
linux问题排查实战专栏，分享了作为公司专家，在解决内存、性能、各类死机等疑难问题的排查经验，认真学习可以让你在日后工作中大放光彩。【摘要】2022年7月17从女朋友嘴里了解到有软考这个东西，7月20——7月23日，上班空闲时间百度详细了解了软考的内容、大纲、通过之后的收益，于是决定备考高级架构师考试并上网收集了所有能收集的资料（不论好坏，完成收集后再筛选）；经过3个月的复习，2022年11月5
【第十三届蓝桥杯单片机国赛满分代码】代码能跑就可以蓝桥杯单片机竞赛蓝桥杯单片机职场和发展开发语言笔记嵌入式硬件 linux
其他相关文章：【提分必看！】蓝桥杯单片机提分技巧（国一经验分享）【国一超全代码分享！】蓝桥杯单片机各模块代码整合【蓝桥杯单片机客观题知识点汇总】本代码经过编译后生成的hex文件经过了4T测试平台的满分测试。读者对代码有疑问的可以在评论区里提出。主函数#include"stdio.h"#include"intrins.h"#include"bsp_init.h"#include"bsp_led.h"
前端框架与库的区别：深入解析与实战指南 DTcode7 HTML网站开发 #前端基础入门三大核心之html HTML 前端 web JavaScript H5
前端框架与库的区别：深入解析与实战指南基本概念和作用框架库功能使用思路与代码示例示例一：使用React框架构建组件示例二：使用Lodash库进行数据处理示例三：使用Vue.js框架进行双向数据绑定实际工作中的使用技巧经验分享自行拓展内容在前端开发领域，框架（Framework）和库（Library）是两个经常被提及但又容易混淆的概念。它们都是构建Web应用程序的重要工具，但各自拥有不同的设计哲学和
自律（十八）育儿：孩子安全是大事，教孩子正确辨别坏人泡泡糖育儿说
育儿经验分享：1、主动向小孩子寻求帮助的陌生人2、让小孩子帮着保守秘密的成年人3、让孩子害怕，感到不舒服的陌生人4、给孩子东西吃让孩子跟他走的陌生人重新起号不容易，希望各位老朋友、新朋友能够一如既往的支持我，你们的一个小赞就是对我最大的支持，谢谢各位的支持！日常工作更新：接触运营自媒体并坚持更新180天，再看结果，今日第41天，剩余139天，学习经验、累积经验，有想探讨的简友可以去评论区探讨。会员
Oracle 数据库新手指南(一) Oracle基础 luo_lio Oracle 数据库 oracle 开发语言
专栏目的本专栏旨在为读者提供一个全面了解Oracle数据库的平台。通过一系列的文章，我们将探索Oracle数据库的关键特性和最佳实践，帮助您掌握Oracle数据库的核心技术，并解决日常管理中遇到的问题。具体而言，本专栏的目标包括：深入理解Oracle的核心特性：解释Oracle数据库的核心组件和架构，以及如何利用这些特性来提高性能和可靠性。实战经验分享：提供实际案例分析，展示如何在真实环境中应用O
经验分享-掌薪阁怎样做今天很美好
本人也就是通过他慢慢学习成长起来的。还是一个网友推荐的，现在他对我来说算是大佬了，已经单飞了，好久都没有联系了，呵呵，真是人往高处走，水往低处流啊。做网赚会经常和一些网络小白聊天，聊着聊着总被人误解以为自己是大神，有时候还让我带他，哈哈，其实我自己也不是什么大神，如果我是大神，我真没时间和你聊天，这是实话。我本身就是做掌薪阁里的项目，所以有人问我，我都是让他们自己去官网看看了解，总有适合自己的。不
第65期 | GPTSecurity周报云起无垠 GPTSecurity 人工智能网络安全语言模型
GPTSecurity是一个涵盖了前沿学术研究和实践经验分享的社区，集成了生成预训练Transformer（GPT）、人工智能生成内容（AIGC）以及大语言模型（LLM）等安全领域应用的知识。在这里，您可以找到关于GPT/AIGC/LLM最新的研究论文、博客文章、实用的工具和预设指令（Prompts）。现为了更好地知悉近一周的贡献内容，现总结如下。SecurityPapers1.基于第一性原理的大
面试游戏公司运维工程师的经验分享----未完待续 weixin_34110749 面试 shell python
好久没更新博文了，无论心态还是生活，都变得有些懒散，呵呵，，发下牢骚，以下正文:生活总要有点激情，前几天在猎聘网站刷新了下简历，有几个猎头联系了豪鹫，我挑了其中一家游戏公司过去面试，面试过程1个半小时左右，已经变成运维老咸菜的豪鹫分享下此次的面试经历吧，欢迎网友留言探讨。。面试准备：面试经过：约了14:30面试，提前5分钟到达战场，因会议室都有人在用，所以在前台沙发等了近25分钟。。一轮面：运维总
解读Servlet原理篇二---GenericServlet与HttpServlet 周凡杨 java HttpServlet 源理 GenericService 源码
在上一篇《解读Servlet原理篇一》中提到，要实现javax.servlet.Servlet接口（即写自己的Servlet应用），你可以写一个继承自javax.servlet.GenericServletr的generic Servlet ，也可以写一个继承自java.servlet.http.HttpServlet的HTTP Servlet（这就是为什么我们自定义的Servlet通常是exte
MySQL性能优化 bijian1013 数据库 mysql
性能优化是通过某些有效的方法来提高MySQL的运行速度，减少占用的磁盘空间。性能优化包含很多方面，例如优化查询速度，优化更新速度和优化MySQL服务器等。本文介绍方法的主要有： a.优化查询 b.优化数据库结构
ThreadPool定时重试 dai_lm java ThreadPool thread timer timertask
项目需要当某事件触发时，执行http请求任务，失败时需要有重试机制，并根据失败次数的增加，重试间隔也相应增加，任务可能并发。由于是耗时任务，首先考虑的就是用线程来实现，并且为了节约资源，因而选择线程池。为了解决不定间隔的重试，选择Timer和TimerTask来完成 package threadpool; public class ThreadPoolTest {
Oracle 查看数据库的连接情况周凡杨 sql oracle 连接
首先要说的是，不同版本数据库提供的系统表会有不同，你可以根据数据字典查看该版本数据库所提供的表。 select * from dict where table_name like '%SESSION%'; 就可以查出一些表，然后根据这些表就可以获得会话信息 select sid,serial#,status,username,schemaname,osuser,terminal,ma
类的继承朱辉辉33 java
类的继承可以提高代码的重用行，减少冗余代码；还能提高代码的扩展性。Java继承的关键字是extends 格式:public class 类名（子类）extends 类名（父类）{ } 子类可以继承到父类所有的属性和普通方法，但不能继承构造方法。且子类可以直接使用父类的public和 protected属性，但要使用private属性仍需通过调用。子类的方法可以重写，但必须和父类的返回值类
android 悬浮窗特效肆无忌惮_ android
最近在开发项目的时候需要做一个悬浮层的动画，类似于支付宝掉钱动画。但是区别在于，需求是浮出一个窗口，之后边缩放边位移至屏幕右下角标签处。效果图如下：一开始考虑用自定义View来做。后来发现开线程让其移动很卡，ListView+动画也没法精确定位到目标点。后来想利用Dialog的dismiss动画来完成。自定义一个Dialog后，在styl
hadoop伪分布式搭建林鹤霄 hadoop
要修改4个文件 1: vim hadoop-env.sh 第九行 2: vim core-site.xml <configuration> &n
gdb调试命令 aigo gdb
原文：http://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/5517362 一、GDB常用命令简介 r run 运行.程序还没有运行前使用 c cuntinue
Socket编程的HelloWorld实例 alleni123 socket
public class Client { public static void main(String[] args) { Client c=new Client(); c.receiveMessage(); } public void receiveMessage(){ Socket s=null; BufferedRea
线程同步和异步百合不是茶线程同步异步
多线程和同步 : 如进程、线程同步，可理解为进程或线程A和B一块配合，A执行到一定程度时要依靠B的某个结果，于是停下来，示意B运行；B依言执行，再将结果给A；A再继续操作。所谓同步，就是在发出一个功能调用时，在没有得到结果之前，该调用就不返回，同时其它线程也不能调用这个方法多线程和异步:多线程可以做不同的事情,涉及到线程通知 &
JSP中文乱码分析 bijian1013 java jsp 中文乱码
在JSP的开发过程中，经常出现中文乱码的问题。首先了解一下Java中文问题的由来： Java的内核和class文件是基于unicode的，这使Java程序具有良好的跨平台性，但也带来了一些中文乱码问题的麻烦。原因主要有两方面，
js实现页面跳转重定向的几种方式 bijian1013 JavaScript 重定向
js实现页面跳转重定向有如下几种方式：一.window.location.href <script language="javascript"type="text/javascript"> window.location.href="http://www.baidu.c
【Struts2三】Struts2 Action转发类型 bit1129 struts2
在【Struts2一】 Struts Hello World http://bit1129.iteye.com/blog/2109365中配置了一个简单的Action，配置如下 <!DOCTYPE struts PUBLIC "-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configurat
【HBase十一】Java API操作HBase bit1129 hbase
Admin类的主要方法注释： 1. 创建表 /** * Creates a new table. Synchronous operation. * * @param desc table descriptor for table * @throws IllegalArgumentException if the table name is res
nginx gzip ronin47 nginx gzip
Nginx GZip 压缩 Nginx GZip 模块文档详见：http://wiki.nginx.org/HttpGzipModule 常用配置片段如下： gzip on; gzip_comp_level 2; # 压缩比例，比例越大，压缩时间越长。默认是1 gzip_types text/css text/javascript; # 哪些文件可以被压缩 gzip_disable &q
java-7.微软亚院之编程判断俩个链表是否相交给出俩个单向链表的头指针，比如 h1 ， h2 ，判断这俩个链表是否相交 bylijinnan java
public class LinkListTest { /** * we deal with two main missions: * * A. * 1.we create two joined-List(both have no loop) * 2.whether list1 and list2 join * 3.print the join
Spring源码学习-JdbcTemplate batchUpdate批量操作 bylijinnan java spring
Spring JdbcTemplate的batch操作最后还是利用了JDBC提供的方法，Spring只是做了一下改造和封装 JDBC的batch操作： String sql = "INSERT INTO CUSTOMER " + "(CUST_ID, NAME, AGE) VALUES (?, ?, ?)";
[JWFD开源工作流]大规模拓扑矩阵存储结构最新进展 comsci 工作流
生成和创建类已经完成,构造一个100万个元素的矩阵模型,存储空间只有11M大,请大家参考我在博客园上面的文档"构造下一代工作流存储结构的尝试",更加相信的设计和代码将陆续推出......... 竞争对手的能力也很强.......,我相信..你们一定能够先于我们推出大规模拓扑扫描和分析系统的....
base64编码和url编码 cuityang base64 url
import java.io.BufferedReader; import java.io.IOException; import java.io.InputStreamReader; import java.io.PrintWriter; import java.io.StringWriter; import java.io.UnsupportedEncodingException;
web应用集群Session保持 dalan_123 session
关于使用 memcached 或redis 存储 session ，以及使用 terracotta 服务器共享。建议使用 redis，不仅仅因为它可以将缓存的内容持久化，还因为它支持的单个对象比较大，而且数据类型丰富，不只是缓存 session，还可以做其他用途，一举几得啊。1、使用 filter 方法存储这种方法比较推荐，因为它的服务器使用范围比较多，不仅限于tomcat ，而且实现的原理比较简
Yii 框架里数据库操作详解-[增加、查询、更新、删除的方法 'AR模式'] dcj3sjt126com 数据库
public function getMinLimit () { $sql = "..."; $result = yii::app()->db->createCo
solr StatsComponent（聚合统计） eksliang solr聚合查询 solr stats
StatsComponent 转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2169134 http://eksliang.iteye.com/ 一、概述 Solr可以利用StatsComponent 实现数据库的聚合统计查询，也就是min、max、avg、count、sum的功能二、参数
百度一道面试题 greemranqq 位运算百度面试寻找奇数算法 bitmap 算法
那天看朋友提了一个百度面试的题目：怎么找出{1,1,2,3,3,4,4,4,5,5,5,5} 找出出现次数为奇数的数字. 我这里复制的是原话，当然顺序是不一定的，很多拿到题目第一反应就是用map,当然可以解决，但是效率不高。还有人觉得应该用算法xxx,我是没想到用啥算法好...！还有觉得应该先排序... 还有觉
Spring之在开发中使用SpringJDBC ihuning spring
在实际开发中使用SpringJDBC有两种方式： 1. 在Dao中添加属性JdbcTemplate并用Spring注入； JdbcTemplate类被设计成为线程安全的，所以可以在IOC 容器中声明它的单个实例，并将这个实例注入到所有的 DAO 实例中。JdbcTemplate也利用了Java 1.5 的特定(自动装箱，泛型，可变长度
JSON API 1.0 核心开发者自述 | 你所不知道的那些技术细节 justjavac json
2013年5月，Yehuda Katz 完成了JSON API(英文，中文) 技术规范的初稿。事情就发生在 RailsConf 之后，在那次会议上他和 Steve Klabnik 就 JSON 雏形的技术细节相聊甚欢。在沟通单一 Rails 服务器库—— ActiveModel::Serializers 和单一 JavaScript 客户端库——&
网站项目建设流程概述 macroli 工作
一.概念网站项目管理就是根据特定的规范、在预算范围内、按时完成的网站开发任务。二.需求分析项目立项　　我们接到客户的业务咨询，经过双方不断的接洽和了解，并通过基本的可行性讨论够，初步达成制作协议，这时就需要将项目立项。较好的做法是成立一个专门的项目小组，小组成员包括：项目经理，网页设计，程序员，测试员，编辑/文档等必须人员。项目实行项目经理制。客户的需求说明书　　第一步是需
AngularJs 三目运算表达式判断 qiaolevip 每天进步一点点学习永无止境众观千象 AngularJS
事件回顾：由于需要修改同一个模板，里面包含2个不同的内容，第一个里面使用的时间差和第二个里面名称不一样，其他过滤器，内容都大同小异。希望杜绝If这样比较傻的来判断if-show or not，继续追究其源码。 var b = "{{", a = "}}"; this.startSymbol = function(a) {
Spark算子：统计RDD分区中的元素及数量 superlxw1234 spark spark算子 Spark RDD分区元素
关键字：Spark算子、Spark RDD分区、Spark RDD分区元素数量 Spark RDD是被分区的，在生成RDD时候，一般可以指定分区的数量，如果不指定分区数量，当RDD从集合创建时候，则默认为该程序所分配到的资源的CPU核数，如果是从HDFS文件创建，默认为文件的Block数。可以利用RDD的mapPartitionsWithInd
Spring 3.2.x将于2016年12月31日停止支持 wiselyman Spring 3
Spring 团队公布在2016年12月31日停止对Spring Framework 3.2.x（包含tomcat 6.x）的支持。在此之前spring团队将持续发布3.2.x的维护版本。请大家及时准备及时升级到Spring
fis纯前端解决方案fis-pure zccst JavaScript
作者：zccst FIS通过插件扩展可以完美的支持模块化的前端开发方案，我们通过FIS的二次封装能力，封装了一个功能完备的纯前端模块化方案pure。 1，fis-pure的安装 $ fis install -g fis-pure $ pure -v 0.1.4 2，下载demo到本地 git clone https://github.com/hefangshi/f

2021机械组培训

目录

文章目录

一、软件学习

1.1 solid works零件学习（2018版本）

1.2 装配体自学

二、标准件认识

2.1 MISUMI

2.2 螺丝

2.2.1 十字螺丝

2.2.2 内六角螺丝

2.2.3 普通螺丝

2.2.4 平头螺丝

2.2.4.1 图示

2.2.4.2 用途

2.3 螺母

2.3.1 普通六角螺母

2.3.2 防松螺母

2.3.2.1 原理

2.3.2.2 特点

2.3.3 法兰螺母

2.4 垫片

2.4.1 普通垫片

2.4.2 弹簧垫片

2.4.3 双叠自锁垫片

2.5 轴承

2.5.1 轴向力和径向力

2.5.2 常用轴承介绍

2.5.2.1 法兰轴承

2.5.2.1.1图片展示

2.5.2.1.2特性

2.5.2.2 平面推力球轴承

2.5.2.2.1 图片展示

2.5.2.2.2 特性

2.5.2.3 深沟球轴承

2.5.2.3.1图片展示

2.5.2.3.2 特性

2.5.2.4 交叉滚子轴承

2.5.2.4.1 图片展示

2.5.2.4.2 特性

2.5.2.4.3 注意事项

2.5.2.5 角接触轴承

2.5.2.5.1 图片展示

2.5.2.5.2 特性

2.6 铜柱铝柱

三、官方物资的认识（主要电控方面）

3.1 输入系统

3.1.1 EoboMaster UWB 定位系统

3.1.2 图片展示

3.1.3 介绍

3.2 输出系统（大部分电机都需要配合电调一同使用）

3.2.1RboMsater GM6020

3.2.1.1 展示图片

3.2.1.2 特点

3.2.1.3技术参数

3.2.1.4 通常用途

3.2.2 RoboMaster M3508 减速直流电机

3.2.2.1 展示图片

3.2.2.2 特点

3.2.2.3 技术参数

3.2.2.4 通常用途

3.2.3 RoboMaster M2006 P36直流无刷减速电机

3.2.3.1 展示图片

3.2.3.2 特点

3.2.3.3 技术参数

3.2.3.4 通常用途

3.3 控制核心（机械组简单掌握尺寸即放置位置即可）

3.3.1 RoboMaster开发板C型（基本为主要使用的控制板）

3.3.1.1 展示图片

3.3.1.2 特点

3.3.2 RoboMaster开发板A型（19 20年使用 之后应该很少使用）

3.3.2.1 展示图片

3.3.2.2 尺寸信息

3.3.2.3 特点

3.4 裁判系统 只讲解注意点（详情自行阅读机器人制作规范）

3.4.1 灯条模块

3.4.2 装甲板模块

3.4.3 主控模块

3.4.4 电源管理模块

3.4.5 场地交换模块（只有地面机器人需要）

3.3.2 RoboMaster开发板A型（19 20年使用之后应该很少使用）

3.4 裁判系统只讲解注意点（详情自行阅读机器人制作规范）

5.1 3D打印机和材料的分类（不附带图片展示请自行百度）