旋转矩阵直观意义

旋转矩阵直观意义
[a11,a12,a13;
a21,a22,a23;
a31,a23,a33;]
单看每一列分别是xyz，如果绕y轴逆时针旋转45度。
用右手定则，a11是在当前x轴原来x的投影的值，即cos（theta），a31是当前x轴在原来z轴上的投影的值，即sin（theta）。
a13是当前z轴在原来x的投影的值，即-sin（theta），a31是当前z轴在原来z轴上的投影的值，即cos（theta）。
因为是绕y轴旋转的，所以中间一列a12 = 0，a22=1, a23=0