ubuntu18.04 使用calibration_camera_lidar 实现激光雷达和相机联合标定

Autoware1.10以上的软件都需要单独安装这个calibration标定工具箱

1.nlopt安装

新开一个终端：

git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

2.calibration_camera_lidar安装

新开一个终端：

mkdir calibration&&cd calibration
mkdir src&&cd src
git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

注意：

1）编译之前需要修改~/calibration/src/calibration_camera_lidar/ls_calibration/calibration_camera_lidar 目录下的CMakeLists.txt文件

将文件中所有的if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic)")修改为if ("${ROS_VERSION}" MATCHES "(indigo|jade|kinetic|melodic)")，因为默认的是不支持melodic的。

否则编译出来会没有calibration_toolkit节点
 

1） 若编译报错Could not find the required component ‘jsk_recognition_msgs’

解决：

sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs

3.测试

先打开主节点

roscore

在上面source过环境变量的终端输入：

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

注意：若报错error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

解决：

cd /etc/ld.so.conf.d
sudo touch libnlopt.conf
gedit libnlopt.conf 

在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib

sudo ldconfig

到此标定工具也成功安装。另外，现在标定工具可以独立使用，不需要安装Autoware,可以单独安装使用。

参考文献：

Ubuntu18.04 相机与二维激光雷达联合标定_Tan_JX-CSDN博客