lidar和camera之间的联合标定

理解闭式解和数值解的区别
闭式解也称之为解析解；
数值解：通过有限元，插值，数值逼近的方法求得的解
标定的基本思路：
首先求得闭式解，然后在超定方程的数据支撑下，采用数值优化的方式，寻找最优估计。
闭式解的求解思路
通过建立约束方程，进行求解
联合标定的约束方程建立
已知条件：

3D激光点云可以确定棋盘格平面，得到在激光坐标系下的平面方程
camera可以检测棋盘格上的角点，得到角点在相机坐标系下的点的空间位置

通过点在平面上建立约束方程。

求解的思路优化
将约束方程进行变形，比方说分步求解旋转矩阵，在求平移矩阵，这样可以大大简化计算量
得到闭式解后，通过数值的方式，以当前解为迭代起点，得到最优估计
常用的求解最优化的方法比如:LM算法，奇异值分解等

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