ubuntu18.04安装 ORB_SLAM2

1. 创建ros工作空间

mkdir -p ~/ORB_SLAM2/src
cd ~/ORB_SLAM2/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

 2. 设置环境变量

echo "source ~/ORB_SLAM2/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 安装前准备

sudo apt-get install vim cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

4. 安装Pangolin

（1）安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

 （2） 安装 Pangolin

git clone https://github.com/FAST-ROBOT/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j16
sudo make install

5. 安装OpenCV3.4.16

参考这篇文章 https://blog.csdn.net/forever_008/article/details/103625637

6. 安装 Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

7. 安装 ORB-SLAM2

    （1）安装运行ORB-SLAM2

git clone https://github.com/FAST-ROBOT/ORB_SLAM2_zhushiban.git
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

 编译时如果有如下错误:在对应的头文件中加上 #include

     (2) ROS下编译源码

chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh

 编译时如果提示 boost库 相关错误: 修改Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件

8. 代码运行

   （1）下载tum数据集放入主目录，运行以下指令

cd ~/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_desk

注：右图为代码运行结果，左图为稠密建图版本的ORB-SLAM2。

  （2） ros环境下用相机实时运行可参考这篇文章。

9. 稠密建图版 ORB_SLAM2 参考这篇文章。