学习记录-视觉SLAM十四讲第2版（一）

前言

还是得学些SLAM相关的内容，在后面的科研中也好用得上。以此为记录督促自己日日有提升。

一、第1讲值得记录的内容

需要记录的只有SLAM的定义：
SLAM是Siumltaneous Localization and Mapping的缩写，中文是同时定位与地图构建。
如果采用相机作为传感器，则称为视觉SLAM。

二、习题

1.提示：从A的维度和秩角度来分析

首先是秩的定义：在线性代数中，一个矩阵A的列秩是A的线性独立的纵列的极大数目。类似地，行秩是A的线性无关的横行的极大数目。即如果把矩阵看成一个个行向量或者列向量，秩就是这些行向量或者列向量的秩，也就是极大无关组中所含向量的个数。通常表示为r(A)，rk(A)或rank A。
一直以来都是采用将A和b弄在一起变成增广矩阵之后，进行高斯消元法求解。
设矩阵A的秩为r，且矩阵的行数和列数分别为m和n。r<=min(m,n)。
r=m=n时，此时矩阵的列向量全部线性无关，可以张成维度为n的空间，又b为m1=n1的列向量，故b一定在该空间内，且有且仅有1个系数组合能够满足，即Ax=b有唯一解；
r=m r=n r

2.高斯分布

高斯分布指的就是正态分布，一维的形式如下图
高维时可以看类似2维的情况如下图

3.C++的类

对C++的类有所了解，知道STL，也使用过其中的一些库，如vector、map、list等。

4.书写C++程序

都是根据需求去写C++程序，但是用类用的比较少

5.C++11的标准

老实说了解得不多，主要还是这次这个问题后才特意去查了一下。之前是C++98的旧标准，C++11标准特性包括以下这些：
（1）新的关键字auto、decltype、nullptr 空指针。
（2）序列for循环简化，在C++11 中for循环可以使用类似java的简化的for循环，可以用于遍历数组，容器，string以及由begin和end函数定义的序列。
（3）Lambda表达式：lambda表达式类似Javascript中的闭包，它可以用于创建并定义匿名的函数对象，以简化编程工作。
（4）变长参数的模板：现在增加了tuple，可以用于处理多个不同类型的数据。
（5）更加优雅的初始化方法。

6.Linux

知道linux，也只使用过ubuntu这一种操作系统。

7.Linux目录结构

Linux的目录结构是树状，只知道cd和ls这些基础的指令。对Linux其实还不够熟悉，具体的结构情况可以见Linux系统目录结构

8.Ubuntu软件安装

一直以来只会用2.5种安装方式，1种是通过软件商店，1种是通过apt-get或者apt install进行安装，0.5种是部分软件必须通过源码安装的，在网上搜搜教程也就通过源码安装了。虽然每次都没太弄懂每一步的具体含义。针对这个问题进行检索后才发现还可以通过snap命令和dpkg命令进行安装。一般安装在/usr下。对于只知道模糊软件名称的软件，可以通过apt search来进行搜索，找到自己想要的库再进行安装。

9.Vim

表示刚开始看的时候学了一遍，的确快学了1小时，现在又忘了，还是得多用Ubuntu才行。

总结

第一讲就是过下，有个心理准备，告诉你SLAM会用到什么内容，从上面的9个问题就可以看出来，主要涉及到线性代数、概率论、C++、ubuntu以及在ubuntu下各种库的安装，还有在Linux环境下写代码之类。本文主要总结了视觉SLAM十四讲第二版这本书第一讲的习题内容。