（4）下位机部分-水下管道智能巡检-方案STM32+树梅派+python+opencv—水下机器人

前言：

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学习内容：

如何让无刷电机 在STM32下工作起来。

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1.频率计算：

公式Fpwm = 100M / ((arr+1)*(psc+1))(单位：Hz)
例如：我们需要50hz的频率 单片机主频为72Mhz那么：
50hz=72M/(49+1)(71+1) 可以得出arr=49,psr=71,当然这只是举个例子如果arr的可调节范围太小将会影响后面PID的调节，不建议ARR的值过小。当然arr和psr这两个值自己凑只要凑出正确的结果就行。

笔者这里arr的值为1999无刷电机坏了临时用的直流电机所以没有频率的限制。若用无刷电机务必要严格计算频率。

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启动方式：

以好盈的电调为例：第一次使用需要先设置PWM最大油门，维持最大油门后无刷电机上电听到滴滴两声之后迅速拉到最小油门直到听到滴滴+滴（电池数量）;具体可以依照自己的电调说明书，当然如果有油门舵机会很容易去实现最大油门和最小油门，但我们这里讲讲怎么使用程序来实现无刷电机的启动。

最简单的方式就是利用串口的帮助来实现，例如串口接受到1最大油门接收到0就设置最小油门，接收到5,就一般的油门来运行测试无刷电机是否可以正常工作，串口章节今天就可以码出来。

附上电调故障对照码：

下一章节我们来学习串口和串口协议的写法。
其实应该先讲好串口在来将这一节的，没有考虑周全。（很快就补上）

注意：滴滴声是从电机发出来的不是电调！不要拿着干电调在那测滴滴。。。