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进击的jerk
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——以「开抽屉」任务为例,解析高精度机械臂的仿真训练全流程我们作为松灵机器人的授权商为用户提供灵活的解决方案如有产品购买需求请联系:ming@bft-robot.com一、为什么选择FrankaResearch3+IsaacSim?行业痛点:传统机器人开柜门依赖人工示教,耗时且无法应对抽屉卡顿、物品遮挡等动态场景。组合优势:FrankaResearch3:7自由度机械臂(±0.1mm定位精度)+触
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一、SegFormer的TensorRT加速优化TensorRT是NVIDIA推出的深度学习推理加速库,可以显著提高SegFormer在GPU上的推理速度。1.TensorRT加速流程目标转换SegFormer为TensorRT格式优化FP16/INT8计算提升推理速度(FPS)主要步骤导出TensorFlow模型转换为ONNX格式使用TensorRT进行优化运行TensorRT推理2.代码实现(
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1核心原理slavenode启动,仅仅保存masternode的信息,包括masternode的host和ip,但是复制流程没开始masterhost和ip是从哪儿来的?redis.conf里面的slaveof配置的slavenode内部有个定时任务,每秒检查是否有新的masternode要连接和复制,如果发现,就跟masternode建立socket网络连接slavenode发送ping命令给m
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View层具体代码:activity:/***@description:*普通Activity基类,不带ViewModel,显示基本加载状态*需要获取到子类的布局id用于databinding的绑定*@authorYLChen*@date2024/9/421:34*@version1.0*/abstractclassBaseActivity(@LayoutReslayoutID:Int):AppC
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要完成基于动态光影融合的缺陷实时检测和材质量化方法,并且整合EventPS、VMNer和EvDiG,是一个复杂且综合性的任务。以下是一个大致的实现步骤和代码示例,不过要完整完成论文和所有实验还需要大量的细化和调整。整体思路数据加载与预处理:加载图像数据,进行必要的预处理,如归一化、裁剪等。模型整合:将EventPS、VMNer和EvDiG模型整合到一个统一的框架中。动态光影融合:实现动态光影融合算
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最近在适配HarmonyOSNEXT的证件申请类应用,梳理了一些数据库相关的开发心得。HarmonyOSDesign强调简洁高效的数据管理,这里记录几个关键实现点,供参考交流。一、数据库设计遵循HarmonyOSDesign规范按照HarmonyOSDesign的"结构化数据"原则,将证件信息拆解为:用户基础表(User)证件主表(Certificate)审核记录表(AuditLog)使用@
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SSL证书是由CA机构签发的,相信这一点大家都知道,然而目前全世界兼容性可以达到99%机构仅有:GlobalSign、DigiCert、Sectigo、Certum,最后一家还是勉强。SSL证书选择OV(国内有人称之为企业型)其实就是实名类型证书,因为SSL证书不区分个人还是企业,这是生意人自己炒出来的噱头,他的安全性和功能和DV一样。但你需要OV通配符,这种情况下建议选择机构:GlobalSig
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leetcode40思路在做本题之前可以参考之前的文章:组合总和和组合总和III本题的关键点是:每个元素只能使用一次,另外本题给的数组是无序的,并且元素之间可能存在重复项,举个例子,candidates=[1,2,1,1],这种可能性存在,所以本题的关键在于去重假设candidates=[1,2,1,1],target=3可能的情况是:[1,2],[1,1,1]也就是说元素每个元素1都是一个单独的
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前面的重载,我们已经谈了很多,为什么还需要进一步聊聊呢。作为码农,我们喜欢拿来多种相近语言,进行对比理解,相信这是一种加深对问题理解的方式。一C++重载在C++中,重载和多态的英文术语分别是:重载→Overloading;多态→Polymorphism重载的定义:在同一作用域内定义多个同名函数或操作符,但参数列表(类型、数量或顺序)不同。多态定义:通过继承和虚函数实现,允许不同子类对象对同一方法表
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在之前的系列教程中,我们编写的MCP服务器与MCP客户端是通过**stdio(StandardInput/Output,标准输入输出)**来进行交互的。客户端通过启动服务器子进程,并利用标准输入(stdin)和标准输出(stdout)建立双向通信。这种模式导致MCP客户端与服务器之间存在强耦合,且每个服务器进程只能与启动它的客户端通信(1:1的关系)。为了解耦MCP客户端与服务器,本文将演示如何使
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##基本操作1.显示当前目录:cd显示命令提示符当前所在的目录路径。2.更改目录:cd切换到指定目录。例如:cdC:\Users\YourUsername\Documents3.列出目录内容:dir列出当前目录中的所有文件和文件夹。4.创建目录:mkdir创建一个新的目录。例如:mkdirMyNewFolder5.删除目录:rmdir删除指定目录。如果目录不为空,需要使用/s参数:rmdir/s6
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一、环境搭建与项目初始化1.安装AndroidStudioLadybug下载地址:AndroidStudio官网关键配置:#安装后立即更新SDKSDKManager→SDKPlatforms→安装Android16(Preview)SDKManager→SDKTools→更新AndroidSDKBuild-Tools至34.0.0#通过命令行安装SDK组件(可选)sdkmanager"platfo
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常用Dos命令命令提示符CMD打开方式开始+系统+命令提示符win键+R+cmd我的电脑+地址栏输入cmd在任意文件夹下,按住shift键+鼠标右键点击,在此处打开命令提示符Powershell窗口管理员方式运行:开始+系统+命令提示符+点击以管理员方式运行#盘符切换盘符+:#查看当前目录下的所有文件dir#目录切换cd进入E盘:cd:/dE:进入同级目录:cd..#清屏cls#退出控制台exit
- 基于Python的自然语言处理系列(60):使用 LangChain 构建 Multi-Vector Retriever 进行文档检索
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在NLP和AI领域,基于嵌入(Embeddings)进行文档检索已成为一种高效的解决方案。本文介绍如何使用LangChain构建Multi-VectorRetriever,实现对长文档的分块索引和高效检索。1.环境准备首先,我们需要安装相关依赖库。pipinstalllangchainchromadbtorchtransformers2.加载文档并进行预处理我们先使用TextLoader读取多个文
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当用户发送一个HTTP向SpringMVC应用,该请求在SpringMVC的执行流程如下:当用户向SpringMVC发起一个HTTP请求,该请求会被DispatcherServlet(前端控制器)拦截;DispatcherServlet调用HandlerMapping(处理器映射器)找到具体的处理器(Handler)及拦截器,最后以HandlerExecutionChain执行链的形式返回给Dis
- 如何用ruby来写hadoop的mapreduce并生成jar包
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mapreduce
ruby来写hadoop的mapreduce,我用的方法是rubydoop。怎么配置环境呢:
1.安装rvm:
不说了 网上有
2.安装ruby:
由于我以前是做ruby的,所以习惯性的先安装了ruby,起码调试起来比jruby快多了。
3.安装jruby:
rvm install jruby然后等待安
- java编程思想 -- 访问控制权限
百合不是茶
java访问控制权限单例模式
访问权限是java中一个比较中要的知识点,它规定者什么方法可以访问,什么不可以访问
一:包访问权限;
自定义包:
package com.wj.control;
//包
public class Demo {
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public void DemoPackage(){
System.out.println("调用
- [生物与医学]请审慎食用小龙虾
comsci
生物
现在的餐馆里面出售的小龙虾,有一些是在野外捕捉的,这些小龙虾身体里面可能带有某些病毒和细菌,人食用以后可能会导致一些疾病,严重的甚至会死亡.....
所以,参加聚餐的时候,最好不要点小龙虾...就吃养殖的猪肉,牛肉,羊肉和鱼,等动物蛋白质
- org.apache.jasper.JasperException: Unable to compile class for JSP:
商人shang
maven2.2jdk1.8
环境: jdk1.8 maven tomcat7-maven-plugin 2.0
原因: tomcat7-maven-plugin 2.0 不知吃 jdk 1.8,换成 tomcat7-maven-plugin 2.2就行,即
<plugin>
- 你的垃圾你处理掉了吗?GC
oloz
GC
前序:本人菜鸟,此文研究学习来自网络,各位牛牛多指教
1.垃圾收集算法的核心思想
Java语言建立了垃圾收集机制,用以跟踪正在使用的对象和发现并回收不再使用(引用)的对象。该机制可以有效防范动态内存分配中可能发生的两个危险:因内存垃圾过多而引发的内存耗尽,以及不恰当的内存释放所造成的内存非法引用。
垃圾收集算法的核心思想是:对虚拟机可用内存空间,即堆空间中的对象进行识别
- shiro 和 SESSSION
杨白白
shiro
shiro 在web项目里默认使用的是web容器提供的session,也就是说shiro使用的session是web容器产生的,并不是自己产生的,在用于非web环境时可用其他来源代替。在web工程启动的时候它就和容器绑定在了一起,这是通过web.xml里面的shiroFilter实现的。通过session.getSession()方法会在浏览器cokkice产生JESSIONID,当关闭浏览器,此
- 移动互联网终端 淘宝客如何实现盈利
小桔子
移動客戶端淘客淘寶App
2012年淘宝联盟平台为站长和淘宝客带来的分成收入突破30亿元,同比增长100%。而来自移动端的分成达1亿元,其中美丽说、蘑菇街、果库、口袋购物等App运营商分成近5000万元。 可以看出,虽然目前阶段PC端对于淘客而言仍旧是盈利的大头,但移动端已经呈现出爆发之势。而且这个势头将随着智能终端(手机,平板)的加速普及而更加迅猛
- wordpress小工具制作
aichenglong
wordpress小工具
wordpress 使用侧边栏的小工具,很方便调整页面结构
小工具的制作过程
1 在自己的主题文件中新建一个文件夹(如widget),在文件夹中创建一个php(AWP_posts-category.php)
小工具是一个类,想侧边栏一样,还得使用代码注册,他才可以再后台使用,基本的代码一层不变
<?php
class AWP_Post_Category extends WP_Wi
- JS微信分享
AILIKES
js
// 所有功能必须包含在 WeixinApi.ready 中进行
WeixinApi.ready(function(Api) {
// 微信分享的数据
var wxData = {
&nb
- 封装探讨
百合不是茶
JAVA面向对象 封装
//封装 属性 方法 将某些东西包装在一起,通过创建对象或使用静态的方法来调用,称为封装;封装其实就是有选择性地公开或隐藏某些信息,它解决了数据的安全性问题,增加代码的可读性和可维护性
在 Aname类中申明三个属性,将其封装在一个类中:通过对象来调用
例如 1:
//属性 将其设为私有
姓名 name 可以公开
- jquery radio/checkbox change事件不能触发的问题
bijian1013
JavaScriptjquery
我想让radio来控制当前我选择的是机动车还是特种车,如下所示:
<html>
<head>
<script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.7.1/jquery.min.js" type="text/javascript"><
- AngularJS中安全性措施
bijian1013
JavaScriptAngularJS安全性XSRFJSON漏洞
在使用web应用中,安全性是应该首要考虑的一个问题。AngularJS提供了一些辅助机制,用来防护来自两个常见攻击方向的网络攻击。
一.JSON漏洞
当使用一个GET请求获取JSON数组信息的时候(尤其是当这一信息非常敏感,
- [Maven学习笔记九]Maven发布web项目
bit1129
maven
基于Maven的web项目的标准项目结构
user-project
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- 【Hive七】Hive用户自定义聚合函数(UDAF)
bit1129
hive
用户自定义聚合函数,用户提供的多个入参通过聚合计算(求和、求最大值、求最小值)得到一个聚合计算结果的函数。
问题:UDF也可以提供输入多个参数然后输出一个结果的运算,比如加法运算add(3,5),add这个UDF需要实现UDF的evaluate方法,那么UDF和UDAF的实质分别究竟是什么?
Double evaluate(Double a, Double b)
- 通过 nginx-lua 给 Nginx 增加 OAuth 支持
ronin47
前言:我们使用Nginx的Lua中间件建立了OAuth2认证和授权层。如果你也有此打算,阅读下面的文档,实现自动化并获得收益。SeatGeek 在过去几年中取得了发展,我们已经积累了不少针对各种任务的不同管理接口。我们通常为新的展示需求创建新模块,比如我们自己的博客、图表等。我们还定期开发内部工具来处理诸如部署、可视化操作及事件处理等事务。在处理这些事务中,我们使用了几个不同的接口来认证:
&n
- 利用tomcat-redis-session-manager做session同步时自定义类对象属性保存不上的解决方法
bsr1983
session
在利用tomcat-redis-session-manager做session同步时,遇到了在session保存一个自定义对象时,修改该对象中的某个属性,session未进行序列化,属性没有被存储到redis中。 在 tomcat-redis-session-manager的github上有如下说明: Session Change Tracking
As noted in the &qu
- 《代码大全》表驱动法-Table Driven Approach-1
bylijinnan
java算法
关于Table Driven Approach的一篇非常好的文章:
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package com.ljn.base;
import java.util.Random;
public class TableDriven {
public
- Sybase封锁原理
chicony
Sybase
昨天在操作Sybase IQ12.7时意外操作造成了数据库表锁定,不能删除被锁定表数据也不能往其中写入数据。由于着急往该表抽入数据,因此立马着手解决该表的解锁问题。 无奈此前没有接触过Sybase IQ12.7这套数据库产品,加之当时已属于下班时间无法求助于支持人员支持,因此只有借助搜索引擎强大的
- java异常处理机制
CrazyMizzz
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java异常关键字有以下几个,分别为 try catch final throw throws
他们的定义分别为
try: Opening exception-handling statement.
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finally: Runs its code before terminating
- hive 数据插入DML语法汇总
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hiveDML数据插入
Hive的数据插入DML语法汇总1、Loading files into tables语法:1) LOAD DATA [LOCAL] INPATH 'filepath' [OVERWRITE] INTO TABLE tablename [PARTITION (partcol1=val1, partcol2=val2 ...)]解释:1)、上面命令执行环境为hive客户端环境下: hive>l
- 工厂设计模式
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设计模式
使用设计模式是促进最佳实践和良好设计的好办法。设计模式可以提供针对常见的编程问题的灵活的解决方案。 工厂模式
工厂模式(Factory)允许你在代码执行时实例化对象。它之所以被称为工厂模式是因为它负责“生产”对象。工厂方法的参数是你要生成的对象对应的类名称。
Example #1 调用工厂方法(带参数)
<?phpclass Example{
- mysql字符串查找函数
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mysql
FIND_IN_SET(str,strlist)
假如字符串str 在由N 子链组成的字符串列表strlist 中,则返回值的范围在1到 N 之间。一个字符串列表就是一个由一些被‘,’符号分开的自链组成的字符串。如果第一个参数是一个常数字符串,而第二个是type SET列,则 FIND_IN_SET() 函数被优化,使用比特计算。如果str不在strlist 或st
- jvm内存管理
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jvm
一、JVM堆内存的划分
分为年轻代和年老代。年轻代又分为三部分:一个eden,两个survivor。
工作过程是这样的:e区空间满了后,执行minor gc,存活下来的对象放入s0, 对s0仍会进行minor gc,存活下来的的对象放入s1中,对s1同样执行minor gc,依旧存活的对象就放入年老代中;
年老代满了之后会执行major gc,这个是stop the word模式,执行
- CentOS-6.3安装配置JDK-8
gengzg
centos
JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_45
JRE_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_45/jre
PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin
CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:$JAVA_HOME/lib/tools.jar:$JRE_HOME/lib
export JAVA_HOME
- 【转】关于web路径的获取方法
huangyc1210
Web路径
假定你的web application 名称为news,你在浏览器中输入请求路径: http://localhost:8080/news/main/list.jsp 则执行下面向行代码后打印出如下结果: 1、 System.out.println(request.getContextPath()); //可返回站点的根路径。也就是项
- php里获取第一个中文首字母并排序
远去的渡口
数据结构PHP
很久没来更新博客了,还是觉得工作需要多总结的好。今天来更新一个自己认为比较有成就的问题吧。 最近在做储值结算,需求里结算首页需要按门店的首字母A-Z排序。我的数据结构原本是这样的:
Array
(
[0] => Array
(
[sid] => 2885842
[recetcstoredpay] =&g
- java内部类
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java内部类匿名内部类成员内部类方法内部类
在Java中,可以将一个类定义在另一个类里面或者一个方法里面,这样的类称为内部类。内部类仍然是一个独立的类,在编译之后内部类会被编译成独立的.class文件,但是前面冠以外部类的类名和$符号。内部类可以间接解决多继承问题,可以使用内部类继承一个类,外部类继承一个类,实现多继承。
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- Caused by: java.lang.IncompatibleClassChangeError: class org.hibernate.cfg.Exten
zhb8015
maven pom.xml关于hibernate的配置和异常信息如下,查了好多资料,问题还是没有解决。只知道是包冲突,就是不知道是哪个包....遇到这个问题的分享下是怎么解决的。。
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- Spark 性能相关参数配置详解-任务调度篇
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sparkcachecpu任务调度yarn
随着Spark的逐渐成熟完善, 越来越多的可配置参数被添加到Spark中来, 本文试图通过阐述这其中部分参数的工作原理和配置思路, 和大家一起探讨一下如何根据实际场合对Spark进行配置优化。
由于篇幅较长,所以在这里分篇组织,如果要看最新完整的网页版内容,可以戳这里:http://spark-config.readthedocs.org/,主要是便
- css3滤镜
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htmlcss
经常看到一些网站的底部有一些灰色的图标,鼠标移入的时候会变亮,开始以为是js操作src或者bg呢,搜索了一下,发现了一个更好的方法:通过css3的滤镜方法。
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<a href='' class='icon'><img src='utv.jpg' /></a>
css代码:
.icon{-webkit-filter: graysc