机体坐标系b系 和相机坐标系之间的转换关系

一般情况下，相机安装在云台上并与无人机固连，云台具有水平和垂直两个方向的旋转自由度。实际中可认为相机系的原点与机体系的原点相重合。

我们加速度计求出的 俯仰，滚转，偏航是导航系n到机体系b的。在计算机视觉当中，还需要将姿态从机体系 转化到相机系。

相机坐标系：
摄像机坐标系(c 系): 以光学系统的像方主点为原点O ； X轴平行于成像平面坐标系，右向为正； Y轴平行于成像平面坐标系的纵轴，下向为正； Z轴指向观察者，向下为正； 构成右手坐标系。

Body 坐标系：
机体系 一般是 X 轴 前，右边是Y轴，Z是指向地。 是 前右下的顺序。
如果相机固连在无人机的前部，那么转化矩阵：

总结：

机体系 的X 轴 是相机系的Z 轴 ，指向观察者

机体系 的Y 轴 是相机系的X 轴， 都是直向右边

机体系 的Z 轴 是相机系的Y 轴， 都是指向下边