机体坐标系b系 和相机坐标系之间的转换关系

一般情况下,相机安装在云台上并与无人机固连,云台具有水平和垂直两个方向的旋转自由度。实际中可认为相机系的原点与机体系的原点相重合。

我们加速度计求出的 俯仰,滚转,偏航是导航系n到机体系b的。在计算机视觉当中,还需要将姿态从机体系 转化到相机系。

相机坐标系:
摄像机坐标系(c 系): 以光学系统的像方主点为原点O ; X轴平行于成像平面坐标系,右向为正; Y轴平行于成像平面坐标系的纵轴,下向为正; Z轴指向观察者,向下为正; 构成右手坐标系。

Body 坐标系:
机体系 一般是 X 轴 前,右边是Y轴,Z是指向地。 是 前右下的顺序。
如果相机固连在无人机的前部,那么转化矩阵:
机体坐标系b系 和相机坐标系之间的转换关系_第1张图片

总结:

机体系 的X 轴 是相机系的Z 轴 ,指向观察者

机体系 的Y 轴 是相机系的X 轴, 都是直向右边

机体系 的Z 轴 是相机系的Y 轴, 都是指向下边

你可能感兴趣的:(机器人坐标系)