【从零开始使用Astra Pro在Ubuntu上跑ORB SLAM3】

更新内容及时间

内容	时间
安装后的工作	2022/7/18

前言

假期里想着了解ROS机器人和一些SLAM算法，于是乎就踩到了许多坑，网上有很多教程写的都挺不错，但我也是结合好几个来看，在经历过一系列踩坑之后。我就想总结一篇完全排坑的教程。个人第一次写这样的教程，同时也有很多坑没搞明白（但是大体上跑成功了），以后会不定时更新。也欢迎大家指出错误。

一. Ubuntu安装

本教程采用虚拟机的方式来进行，因此你需要一个虚拟机软件，本人使用的是VM16Pro。
Ubuntu18.04下载地址
VM下载自行寻找吧~

1.在VM中安装Ubuntu

这个应该是最基本技能了，以下不再做介绍，可以从网上搜索其他优质安装教程。

2. 安装后的工作

1）安装VMtool

VMtool可以实现主机与虚拟机粘贴板互通等功能。

sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

然后重启Ubuntu即可。

2） 安装git

sudo apt-get install git

3） 安装vim

sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get install vim

4） 安装C++11编译器

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git

5） 安装Cmake-3.18.4

sudo apt install build-essential libssl-dev
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.18.4/cmake-3.18.4.tar.gz
tar -zxvf cmake-3.18.4.tar.gz
cd cmake-3.18.4
./bootstrap
make
sudo make install

6）下载ORB-SLAM3源码

mkdir ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

2.安装依赖库

参考文章

https://blog.csdn.net/qq_38364548/article/details/122220493?spm=1001.2014.3001.5506
https://blog.csdn.net/qq_38364548/article/details/122325632
https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317