聊聊我最近半年在做的事情

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大家好，趁着国庆节公司七日游，我给大家聊聊我最近大半年在做的一件重要的事情：SLAM和三维视觉在线教育。

1、为什么做在线教育？

很多人不知道，我是工作之后才开始学习的SLAM，早先那会网上相关的资料还非常少，也没有像我们「从零开始学习SLAM」知识星球这样的交流社区，能够拿来入门的只有高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，这本书对学习视觉SLAM的基础非常有用。后来项目中用到SLAM代码，需要实操的时候，发现：

“卧槽，这代码怎么看不懂！”“C++还可以这样写？？”“为啥没有代码注释啊！这段代码到底在干啥？”，

甚至有时候原理都一清二楚，但就是看不懂代码为啥这样写。我现在想想，这就是所谓的“纸上谈兵”吧！SLAM是一门理论复杂且强实践的交叉学科，搞懂原理和看懂代码不一定能划等号，看懂代码和会魔改代码更是差了好几条街。

我经历了大部分初学者都经历过的迷茫、走弯路、没有人交流的阶段。后来走出了新手村后，我创立了「从零开始学习SLAM」知识星球，很多SLAM从业者在这里交流学习，星球里积累了4900+的主题分享和4500+的问答，组织专题学习小组、私密直播等活动。但是知识星球更像是贴吧或论坛，很难系统的学习某个精专领域。比如SLAM入门必备的开源算法，如果能够搞清楚每行代码的意义，理清背后的原理，相信是一件非常有意义的事情。

抱着试一试的想法，计算机视觉life在线课程平台应运而生，我自己作为讲师，首先对视觉SLAM入门的经典开源算法ORB-SLAM2进行了超详细注释（感谢刘国庆、吴博、泡泡机器人SLAM、SLAM研习社的王寰、张齐驰、赵德铭等），确保每一行代码都搞清楚原理，看的懂实现，然后以视频课程的方式进行在线教学，没想到反响非常好，总共有1000+人订阅课程。从和学员的交谈中，我了解到，原来大家对彻底搞懂一个经典的开源代码非常刚需，尤其是这种在源码注释基础上，能讲透原理，并且逐行解析代码的形式。毕竟学完就可以直接上手实践了。

2、目前进展如何？

我这边跑通了ORB-SLAM2课程后，不断有学员问我有没有VIO、激光SLAM、三维重建等优秀开源代码的系统讲解。一个人的能力和精力是有限的，于是，我开始从熟人圈里寻找合适的讲师，我找讲师有几个要求：

• 对讲解的开源代码非常熟悉，熟悉工程落地应用。这样的项目才是经过实践检验的，才值得学习。

• 至少3年以上的工作经验。讲师已经千锤百炼过，知道哪些是代码的重点，哪些是难点。

• 自己亲自注释源码。既能保证讲师熟悉每一行代码，也方便学员跟着进度学习。

目前我们已经有成体系的源码解析课程，从入门到进阶，从标定、SLAM到三维重建都有硬核课程：

• 相机标定：单目/鱼眼/双目/阵列

• 视觉SLAM基础：ORB-SLAM2源码解析

• VIO进阶：VINS-Mono源码解析

• VIO高阶：ORB-SLAM3源码解析

• 激光SLAM：Cartographer源码解析

• 多传感器融合SLAM：LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM

• 视觉几何三维重建：OpenMVS

• 深度学习三维重建：MVSNet、PatchMatchNet

讲师已经注释的开源代码地址有：

ORB-SLAM2、ORB-SLAM3代码注释：

https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments

OpenMVS代码注释：

https://github.com/electech6/openMVS_comments

Cartographer代码注释：

https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws

VINS-Mono代码注释：

https://github.com/xieqi1/VINS-Mono-noted

A-LOAM、LIO-SAM代码注释：

https://github.com/xieqi1/a-loam-noted

https://github.com/xieqi1/lio-sam-noted

目前我们课程平台已经累计有1万多用户，几千名付费用户，学员里既有国内外高校的优秀的在读硕博士，也有工作多年需要转型或提升自己的从业者，他们和平台一起，每天在课程群里学习、交流、进步！他们是这个行业未来的中流砥柱。

3、将来做什么？

未来我们想要在toC教育的基础上进一步开展toB的业务，也想联合优秀的企业、高校在人才培养、招聘、项目合作方面尝试更多的合作。逐步建立起SLAM和三维视觉的人才、技术生态。

如果你在某个细分领域有一技之长愿意做我们的兼职讲师，或者如果您的企业有相关的业务需求，欢迎联系我（邮箱 [email protected]）

如果你希望开始某个课程或者有任何的建议，欢迎在下方留言交流~

独家重磅课程！

1、VIO课程：VIO灭霸：ORB-SLAM3源码详解，震撼上线！

2、图像三维重建课程（第2期）：视觉几何三维重建教程（第2期）：稠密重建，曲面重建，点云融合，纹理贴图

3、重磅来袭！基于LiDAR的多传感器融合SLAM 系列教程：LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM

4、系统全面的相机标定课程：单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定：原理与实战

5、视觉SLAM必备基础（第2期）：视觉SLAM必学基础：ORB-SLAM2源码详解

6、深度学习三维重建课程：基于深度学习的三维重建学习路线

7、激光定位+建图课程：激光SLAM怎么学？手把手教你Cartographer从入门到精通！

全国最棒的SLAM、三维视觉学习社区↓