详解LK光流法(含金字塔多层光流),反向光流法(附代码)

LK光流法可用来跟踪特征点的位置。
比如在img1中的特征点,由于相机或物体的运动,在img2中来到了不同的位置。后面会称img1为Template(T),img2为I。

光流法有个假设:
灰度不变假设:同一个空间点的像素灰度值,在各图像中是不变的,也就是说T中特征点处的灰度,到了I中仍然是一样的灰度。

这就要求光照恒定,物体反射恒定,是个很强的假设。

现在要估计的是运动偏移量[dx, dy],也就是光流。仅用一个点无法解,一般会取一个窗口内的像素,考虑它们具有相同的运动。

用最小二乘法来解像素的运动如下:
在这里插入图片描述
这里的W表示对图像 I 进行像素变换,把它变到T所在的时间,即运动前的图像,看跟T有多大误差。这里假设对窗口内的像素进行变换。
p是运动位移量(dx, dy)。

这是个非线性优化问题,因为像素是跟坐标不是线性关系。
这时可以假设p已经知道了(假设就是运动前的点坐标,或者给定一个值),在它的基础上不断加上增量进行调整。
于是变成了优化如下问题,把它叫做error:
在这里插入图片描述
每次估计出增量 Δ p \Delta p Δp
更新p,
在这里插入图片描述
(4)(5)两步反复迭代直到达到收敛条件,收敛条件可以是
Δ p \Delta p Δp 小于一个阈值,或者(4)中的cost比前一次大(理论上cost是逐渐减小的)

上面就是最小二乘法求光流的大概步骤,具体如何求 Δ p \Delta p Δp,下面是高斯牛顿法解 Δ p \Delta p Δp,及迭代出光流(dx, dy)的步骤:

  1. 把上面的(4)式,也就是cost函数,对 I ( W ( x ; p + Δ p ) ) I(W(x;p+\Delta p)) I(W(x;p+Δp))进行一阶泰勒展开,得到:
    在这里插入图片描述
    这里的 ▽ I \bigtriangledown I I指在图像 I,也就是img2中对特征点处求x,y方向上的梯度,然后通过W变换回T的坐标中。
    ∂ W / ∂ p \partial W/ \partial p W/p指W对p求偏导。
    举个例子吧,假如W如下
    在这里插入图片描述
    那么 [ ∂ W x / ∂ p 1 ∂ W x / ∂ p 2 ∂ W y ∂ p 1 ∂ W y / ∂ p 2 ] = [ 1 0 0 1 ] \left[ \begin{matrix} \partial W_x/ \partial p1 & \partial W_x/ \partial p2 \\ \partial W_y \partial p1 & \partial W_y/ \partial p2 \\ \end{matrix} \right] = \left[ \begin{matrix} 1 &0 \\ 0 & 1 \\ \end{matrix} \right] [Wx/p1Wyp1Wx/p2Wy/p2]=[1001]
    上面的(p1, p2)就是我们要求的光流(dx, dy), 这个 ∂ W / ∂ p \partial W/ \partial p W/p就是雅可比矩阵 J J J

  2. 上面(6)式对 Δ p \Delta p Δp求偏导,得到:
    在这里插入图片描述
    先解释一下 Δ p \Delta p Δp和上面p的关系,上面的p是我们要求的光流(dx, dy),而直接求比较困难,现在假设已经知道初始的(dx, dy), 比如(0, 0),要通过每次求(dx, dy)的增量( Δ d x , Δ d y ) \Delta dx, \Delta dy) Δdx,Δdy), 也就是 Δ p \Delta p Δp,来不断修正(dx, dy), 直到收敛。
    另上面(9)式偏导为0,可求得:
    在这里插入图片描述
    这就是最小二乘法的解,
    其实可以想到最小二乘法解增量问题的形式一般是
    H Δ x = b H \Delta x = b HΔx=b, 其中
    H = J J T , b = − J e H = JJ^{T}, b = -Je H=JJT,b=Je, e e e即为error函数。

同样地,上面的 H = J J T H = JJ^{T} H=JJT,
在这里插入图片描述
Δ p \Delta p Δp一旦求出,就可以不断迭代,得到最终的光流(dx, dy), 也就是p了。

下面通过一个例子说明如何追踪特征点的光流。

先在img1,也就是T里提取特征点kp1

Mat img1 = imread("../imgs/LK1.png", 0); //T
Mat img2 = imread("../imgs/LK2.png", 0);  //I

//key points
vector<KeyPoint> kp1;
FAST(img1, kp1, 40); //可以用其他特征点

对每个特征点kp1[i], 设初始(dx, dy) = (0, 0)

auto kp = kp1[i];
double dx = 0, dy = 0;  //需要估计

要用到的几个矩阵

Eigen::Matrix2d H = Eigen::Matrix2d::Zero();  //Hessian
Eigen::Vector2d b = Eigen::Vector2d::Zero();  //bias
Eigen::Vector2d J;   //Jacobian

前面说了,不能只计算一个点,要计算一个小窗口内的点,并假设它们的运动是一样的。
代码中出现了逆向光流法,这个后面解释。
下面的代码中求出了H, b, 而 Δ p = H − 1 b \Delta p = H^{-1}b Δp=H1b

//计算cost和jacobian
for(int x = -half_patch_size; x < half_patch_size; x++) {
    for(int y = -half_patch_size; y < half_patch_size; y++) {
        double error = GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x, kp.pt.y + y) -
                GetPixelValue(img2, kp.pt.x + x + dx, kp.pt.y + y + dy);
        if(inverse == false) {
            //error分别对dx, dy求导,因为是离散的,所以用dx+1,dx-1的位移差,dy同样
            //x, y是窗口内的偏移量
            //img1中没有dx, dy的变量,所以只有img2
            J = -1.0 * Eigen::Vector2d(
                    0.5 * (GetPixelValue(img2, kp.pt.x + x + dx + 1, kp.pt.y + y + dy) -
                           GetPixelValue(img2, kp.pt.x + x + dx - 1, kp.pt.y + y + dy)),
                    0.5 * (GetPixelValue(img2, kp.pt.x + x + dx, kp.pt.y + y + dy + 1) -
                           GetPixelValue(img2, kp.pt.x + x + dx, kp.pt.y + y + dy - 1))
                    );
        }else if (iter == 0) {
            //反向光流法,只需计算第一次的H,后面H固定
            J = -1.0 * Eigen::Vector2d(
                    0.5 * (GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x + 1, kp.pt.y + y) -
                              GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x - 1, kp.pt.y + y)),
                    0.5 * (GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x, kp.pt.y + y + 1) -
                              GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x, kp.pt.y + y - 1))
                    );
        }

        //计算H, b and set cost
        b += -error * J;
        cost += error * error;
        //正向光流法每次迭代都要更新H
        if(inverse == false || iter == 0) {
            H += J * J.transpose();
        }
    }

Δ p = H − 1 b \Delta p = H^{-1}b Δp=H1b

Eigen::Vector2d update = H.ldlt().solve(b);  //避免求矩阵的逆

//最小二乘收敛
if(iter > 0 && cost > lastCost) {
    break;
}

迭代更新(dx, dy)

dx += update[0];
dy += update[1];
lastCost = cost;

最后(dx, dy)就是我们要求的光流,根据img1中的keypoint kp1, 可以追踪到img2中的keypoint坐标为

kp2[i].pt = kp.pt + Point2f(dx, dy);

以上是单层光流,下面说说金字塔的多层光流
详解LK光流法(含金字塔多层光流),反向光流法(附代码)_第1张图片假设左边最下面一层(3号)是原图像img1 (T), 那么往上(2号,1号)就是对img1的缩放,右边最下面一层是img2, 往上是对img2的缩放。

double pyramid_scale = 0.5;
//create pyramids
vector<Mat> pyr1, pyr2;  //image pyramids
for(int i = 0; i < pyramids; i++) {
    if(i == 0) {
        pyr1.push_back(img1);
        pyr2.push_back(img2);
    } else {
        Mat img1_pyr, img2_pyr;
        //cv::Size(列,行)
        resize(pyr1[i - 1], img1_pyr,
               Size(pyr1[i-1].cols * pyramid_scale, pyr1[i-1].rows * pyramid_scale));
        resize(pyr2[i - 1], img2_pyr,
                Size(pyr2[i-1].cols * pyramid_scale, pyr2[i-1].rows * pyramid_scale));
        pyr1.push_back(img1_pyr);
        pyr2.push_back(img2_pyr);
    }
}

计算光流时,从最上面一层(1号)计算。
左边1号缩放的img1为T,右边1号缩放的img2为I,以img1的keypoint kp1计算光流,得到kp2。
到计算下面两层的时候,以上一层光流的结果作为下一层的初始假设,而不是像最上层那样假设(dx, dy) = (0, 0)。

double dx = 0, dy = 0;  //需要估计
if(has_initial) {
    dx = kp2[i].pt.x - kp.pt.x;  //x位移
    dy = kp2[i].pt.y - kp.pt.y;  //y位移
}

这样做有什么好处呢?假设移动了20个像素,直接求光流可能由于变化太大而陷入局部极值;但是缩放之后可能就只移动了5个像素,这就是一种coarse to fine的思想。

现在来说逆向光流法
前面正向光流每迭代一次都要计算一次H,计算量很大。考虑有没有一种方法可以只计算一次H,然后后面都用这个H。
逆向光流法是前面正向光流的逆向,也就是交换一下方向,现在是从I 反向回到T,也就是从运动之后的 I 变换回运动前的T。
引用一个图方便理解
详解LK光流法(含金字塔多层光流),反向光流法(附代码)_第2张图片

error函数如下,只需要交换T 和 I
在这里插入图片描述
计算得到:
在这里插入图片描述
其中
在这里插入图片描述
可以看到由于T 是运动前的img,并没有移动p=(dx, dy),因此H和p无关,每次迭代计算 Δ p \Delta p Δp时H是恒定的,只需要在第一次迭代时计算一次即可。对应了上面代码的如下部分:

}else if (iter == 0) {
            //反向光流法,只需计算第一次的H,后面H固定
            //H只和T,也就是img1有关
            J = -1.0 * Eigen::Vector2d(
                    0.5 * (GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x + 1, kp.pt.y + y) -
                              GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x - 1, kp.pt.y + y)),
                    0.5 * (GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x, kp.pt.y + y + 1) -
                              GetPixelValue(img1, kp.pt.x + x, kp.pt.y + y - 1))
                    );
        }

每次迭代中H不需再更新

if(inverse == false || iter == 0) {
    H += J * J.transpose();
}

上面就是正向光流,反向光流,如果想了解更加详细的资料,请参考paper
完整版代码请参考链接

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