工业机器人技术试题_《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案

等组成。

3.

按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、

球面坐标机

器人

、多关节机器人、

并联机器人

。

4

．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与

关节变量

之间的关系，而与产生该位姿所需

的

力或力矩

无关。

5.

机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的

位置

。机器人腕部是臂部和手部

的连接部件，起支承手部和改变手部

姿态

的作用。

6.

工业机器人动力系统按动力源不同可分为

液压动力系统

、气动动力系统和

电动动力系统

三大类。

7

．

机器人内部传感器主要包括

位置和位移传感器

、速度传感器、

力传感器。

8.

机器人控制系统按其控制方式可分为

集中控制系统

、主从控制系统、

分散控制系

统

。

9.

工业机器人控制器的功能包括

多任务功能

、网络功能、

操作历史记录功能

、海量存储、

用户接口丰富。

10.

机器人语言系统包括三个基本状态：

监控状态

、编辑状态、

执行状态

。

二、选择题(

11

～

20

题，每小题

2

分，共

20

分)

11

．

(

A

)是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

A.

承载能力

B.

作业范围

C.

重复定位精度

D.

定位精度

12

．

1959

年由德沃尔与美国发明家约瑟夫

.

英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫

(

B

)

。

A. Versatran

B. Unimate

C. SCARA

D. PUMA562

13.

有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是(

C

)

。

A.

若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵

B.

方向余弦阵为一正交阵

C.

两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为

1

D.

矩阵中每行和每列中元素的平方和为

1

14

．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有(

D

)

。

A.

若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘

B.

若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘

C.

相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变

D.

若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

15.

绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的(

A

)

。

A.

位数

B.

码道

C.

0

D.

1

16.

假设检测角度精度为

0.1

，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于(

B

)

。

A.

500

；

B.

3600

；

C.

6000

；

D.

无法确定。

17.

下列传感器不可归于机器人外部传感器的有(

C

)

。

A.

触觉传感器

B.

应力传感器