左手系与右手系 图片理解
因为本人习惯上喜欢让z轴垂直地面，所以示意图总是z轴朝上
不管是左手系，还是右手系，手指对应的xyz的是固定的。
- 食指对应z轴
- 拇指对应x轴
- 中指对应y轴
具体坐标系位置关系如图所示。
旋转角度正负为：手指弯曲的方向为正。例如拇指弯曲的方向就是绕z轴旋转的正方向。
1.右手系
2.左手系
3.左手系与右手系的转换
左手系与右手系的区别就在于任意一个轴取反方向。
3.1位置转换
所以转换也是这样。空间中的左手系的一个点只要对其中一个轴取反，就转换为了右手系。
这里采取y轴取反，所以位置转换方程就是：
S_y = [1,0,0 ]
[0,-1,0]
[0,0,1 ]
R_point=S_y*L_point
3.2 角度转换
公式也很简单：
原本左手系中描述姿态的旋转矩阵为R_l，转换到右手系中，则为S_y ·R_l·S_y。
参考链接：参考链接
关于旋转矩阵的计算
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
l_rotate_mat = R.from_euler('zxy', l_rotate_data, degrees=True)