点云数据pcd文件简介

1 什么是点云数据

    点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合。这些向量通常以X，Ｙ，Z三维坐标的形式表示，一般主要代表一个物体的外表面几何形状，除此之外点云数据还可以附带RGB信息，即每个坐标点的颜色信息，或者是其他的信息。

2 点云数据格式——PCD文件

    在这里推荐大家都将都将点云数据保存为 *.pcd文件，因为有pcl这个开源库专门处理pcd格式的文件，它实现了点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
    下面是通过pycharm编辑器解析的.pcd文件：

2.1 下面介绍该文件每行具体所代表的含义：

(1).VERSION 0.7
    指定pcd文件的版本。

(2).FIELDS
    指定每个点可以具有的维度，以及每个维度所代表的含义。
    例如：FIELDS x y z r g b表示该点的位置信息（x，y，z），颜色信息（r，g，b）。

(3).SIZE
    以字节为单位指定每个数据所占用的内存。

(4).TYPE
    指定每个数据的数据类型。
    I:可表示int8,int16,int32。
    U:可表示uint8,unit16,uint32。
    F:表示float（上图所用的为浮点类型）。

(5).COUNT
    指定每个维度有多少元素。
    例如xyz数据通常只有一个元素。

(6).WIDTH
    指定数据点的宽度,它包含两个含义：
    1.可指定点云总个数(与POINTS相同)，用于无组织的数据。
    2.可指定有组织点云数据的宽度(连续点的总数)。

(7).HEIGTH
    指定数据点的高度,它包含两个含义：
    1.可指定有组织的点云数据的高度(总行数)。
    2.对未组织的数据,它被设置为1。

(8).POINTS
    指定点云总个数。

(9).VIEWPOINT
    采集数据时的视点(由平移tx,ty,tz和四元数qw,qx,qy,qz组成)。

(10).DATA
    点云数据存储的数据类型(支持ascii和binary)。

3 总结

    所有的pcd文件前十行必须是以上的格式，并且不能改变顺序。