深入浅出说电机
深入浅出说电机

Simulink永磁同步电机控制仿真系列三：id=0的闭环控制

文章目录

  • 一、实现电流闭环
  • 二、实现转矩闭环
  • 三、实现速度闭环
  • 四、波形分析

Simulink永磁同步电机控制仿真系列文章已经发布两篇，每篇文章都开源simulink仿真模型。在此抄录前两篇文章地址，供有需要的朋友查阅。

Simulink永磁同步电机控制仿真系列一：让电机动起来
Simulink永磁同步电机控制仿真系列二：闭环控制前的准备工作

一、实现电流闭环

本次实验在第二篇文章的基础上进行，Simulink永磁同步电机控制仿真系列二：闭环控制前的准备工作中已经实现了永磁同步电机的开环控制，本节在原模型的基础上添加反馈路径，实现转矩的电流闭环控制。

本文采用id = 0的控制方式。

电流闭环控制需要实现dq轴电流解耦，矢量控制中使用clark变换和park变换实现dq轴电流的解耦，永磁同步电机控制笔记：clark变换park变换示意图中对相关原理做出了说明。

本次实验为了降低模型复杂度，不使用clark，park变换获得dq轴电流，而是直接使用pmsm模型提供的dq轴电流。

使用模型提供的dq轴电流做反馈电流，使用constant模块输入参考电流，使用pid模块实现电流闭环。使用pid模块时，只用到pi调节器，考虑到pwm发波频率有限，pi调节器计算频率没有必要设置的太快。此处采样时间设置为1e-4，为了使输出电流不失真，对pi调节器限幅到-0.57~ 0.57，pi模块在此处的意义为将dq轴误差电流转换为dq轴电压。逆变器输出不失真范围对应pi调节器输出-0.57 ~ 0.57的原因在文章永磁同步电机控制笔记：空间矢量调制svpwm实现及分析中有说明。

仿真连接如图：
Simulink永磁同步电机控制仿真系列三：id=0的闭环控制_第1张图片
id，iq 两个pi模块参数暂且都设为0.2，后续文章具体分析环路。

二、实现转矩闭环

首先来看转矩公式：

Te = 3/2pn(Φfiq + (Ld - Lq)idiq)

对于隐极式永磁同步电机来说Ld = Lq，转矩全部来源于iq，对于凸极永磁同步电机来说，输出转矩除来自Φf的转矩之外还有磁阻转矩。应用id = 0控制时，转矩同样和iq成比例。

id = 0控制方式下，转矩控制本质上是对iq的控制。当id = 0，时，转矩常数即可描述iq 和转矩之间的关系。

Simulink永磁同步电机控制仿真系列三：id=0的闭环控制_第2张图片
修改仿真如下，此时的参考值即为转矩，为了实现恒转矩控制，需要堵转电机，本次实验使用增加电机轴惯量的方式实现。在电机参数面板调大电机惯量，运行仿真。
Simulink永磁同步电机控制仿真系列三：id=0的闭环控制_第3张图片
此时电机近似静止，输出转矩在pi调节下快速稳定在给定转矩，此时输出q轴电流约为2/1.5，1.5为转矩常数。可以观察到d轴电流随着转速的增加，d轴电流随着转速的增加存在微小的上升，这个变化是由于id，iq未实现完全解耦。

三、实现速度闭环

实现速度闭环时，保持id轴电流环路不变，通过调节转矩即q轴电流来调节速度，速度环依然采用pi控制，连接模块如下图，此时速度环输入参考量为速度，rad/s，速度环的输出为q轴电流，也可以认为是转矩。速度环pi调节器根据电机的额定电流限幅，额定电流相应的q轴电流可以通过额定转矩除以转矩系数计算。
Simulink永磁同步电机控制仿真系列三：id=0的闭环控制_第4张图片
运行仿真前将之前测试转矩环时调大的电机转子惯量恢复，此处使用阶跃信号通过给电机施加恒转矩来加载，速度环pi参数根据多次实验结果调整。
运行仿真：
Simulink永磁同步电机控制仿真系列三：id=0的闭环控制_第5张图片
可以看到，在速度环和电流环的作用下，电机转矩迅速达到额定转矩附近，速度快速提升，并稳定在给定转速，在0.05s的时候电机负载突变，然后电机速度发生了一个较小的波动，并立马恢复。
该模型能够较好的实现速度控制。
此时观察dq轴电流。
Simulink永磁同步电机控制仿真系列三：id=0的闭环控制_第6张图片
可以看到q轴电流变化规律和转矩一致，d轴电流并没有保持到给定值。

四、波形分析

摘录电流公式如下：
pid = 1/Ld·vd - R/Ld·id + Lq/Ldpn·ωm·iq
piq = 1/Lq·vq - R/Lq·iq - Ld/Lqpn·ωm·id - Φ·pn·ωm/Lq

公式来自matlab帮助，其中p为微分算子，pn为极对数。
该电机Lq = Ld，将上式简化为：

pid = 1/Ld·vd - R/Ld·id + pn·ωm·iq
piq = 1/Lq·vq - R/Lq·iq - pn·ωm·id - Φ·pn·ωm/Lq

注意到id和pn·ωm·iq 有关，即随着速度变大，或者iq变大，id会增加，同时iq的表达式包含- pn·ωm·id - Φ·pn·ωm/Lq，该式子说明随着速度变大，id变大，iq会减小。

上述式子说明尽通过clark park变换无法实现dq轴电流完全解耦，想要真正实现控制iq的时候id不变，控制id的时候iq不变，需要在模型中增加解耦算法。相关算法将在本系列后续文章中尝试实现。

如果内容对各位看官有一定帮助，作者感到十分荣幸，在此也希望得到您的鼓励，请别忘了点个赞哦~

你可能感兴趣的:(永磁同步电机,matlab,simulink,控制器,pid)

  • 【后端java】构建工具maven 骑鱼过海的猫123 javamavenpython
    文章目录1导入本地jar包到maven仓库1导入本地jar包到maven仓库mvninstall:install-file-Dfile=-DgroupId=-DartifactId=-Dversion=-Dpackaging=是你的jar文件的路径。是你的项目的组ID。是你的项目的ArtifactID。是你的jar包的版本号通常是jar，除非你的文件是其他类型的包，如pom。mvninstall:
  • Redis架构之主从复制 云雨殇 Redisredis架构java
    Redis主从架构主从集群，实现读写分离主从数据同步主从同步流程slave节点向master节点发送replicaof命令建立连接，随后发送psync{repID}{offset}指令，repID表示主节点唯一标识，offset为复制偏移量。如果是第一次同步，那么repID是?，offset是-1。即psync?-1master节点收到了psync命令后，会响应slave节点并发送fullresy
  • 基于STM32的智能图书馆管理系统 STM32发烧友 stm32嵌入式硬件单片机
    1.引言传统图书馆管理存在借还效率低、书籍定位困难等问题。本文设计了一款基于STM32的智能图书馆管理系统，通过RFID技术、智能导航与自助服务终端，实现图书精准管理，提升读者服务体验。2.系统设计2.1硬件设计主控芯片：STM32F429ZI，集成LCD控制器与硬件JPEG解码感知模块：RFID读写器（MFRC522）：识别图书标签红外传感器（E18-D80NK）：检测书籍存取状态重量传感器（H
  • 网络流量如何从公共互联网抵达Kubernetes容器 Pod? 硅基创想家 #Kubernetes实战与经验kubernetes容器云原生
    “解释网络流量如何从公共互联网抵达Kubernetes容器（Pod）”，这是DevOps技术面试中相当常见的问题。对这个问题给出准确且详尽的回答，能体现出DevOps工程师对Kubernetes各项流程的熟悉程度。在本文中，我将以在AWSEKS上运行Kubernetes为例，梳理这一过程。简短的答案可以概括为：用户请求→域名系统（DNS）→弹性负载均衡器（ELB）→Ingress控制器（可选）→K
  • Stm32中SysTick 定时器的使用 weixin_58038206 stm32单片机嵌入式硬件
    ysTick_Config(SystemCoreClock/100);这行代码通常出现在基于ARMCortex-M内核微控制器的程序中，用于配置SysTick定时器，下面结合代码进行详细解释：1.SysTick定时器SysTick定时器是ARMCortex-M内核中一个简单的24位递减定时器，也被称为系统滴答定时器。它常用于产生精确的时间延迟、实现周期性的任务调度等功能。2.SystemCoreC
  • STM32硬件SPI函数解析与示例 weixin_58038206 stm32嵌入式硬件单片机
    1.SPI简介SPI（SerialPeripheralInterface）即串行外设接口，是一种高速、全双工、同步的通信总线，常用于微控制器与各种外设（如传感器、存储器等）之间的通信。STM32系列微控制器提供了多个SPI接口，具有灵活的配置选项。2.相关函数解析2.1初始化相关函数SPI_Init(SPI_TypeDef*SPIx,SPI_InitTypeDef*SPI_InitStruct)功
  • python 协程 深入浅出 秋裤傻 python多线程javalinux多进程
    说到并发编程，大家容易想到的就是：进程、线程、协程、异步IO。四者在实现上却有共通之处，不外乎调度二字。进程：操作系统进程系统调度，调度号：pid，基本由操作系统提供调度支持线程：操作系统线程调度，调度号：TCB，虚拟机提供一部分支持协程：程序自己进行调度，调度号：函数名，全部由程序自身完成。异步IO：由消息中间件负责调度，调度号：消息队列。进程、线程、协程它们三个实现的是时间复用，达到逻辑上的同
  • 如何用matlab进行部分式展开_[转载]用MATLAB进行部分分式展开 麦克羊
    为了方便LAPLACE反变换，先对F(s)进行部分分式展开。根据F(s)分为具有不同极点的部分分式展开和具有多重极点的部分分式展开。分别讨论。不同极点的部分分式展开：F(s)=B(s)/A(s)=num/den=(b0*s^n+b1*s^(n-1)+...+bn)/(s^n+a1*s^(n-1)+...an)在matlab行向量中，num和den分别表示传递函数分子和分母的系数num=[b0b1.
  • 《第2章 位置与姿态描述》代码 神笔馬良 人工智能
    最近在学习《视觉伺服/机器人学、机器视觉与控制》，发现书中的代码运行不通顺，原因可能是matlab升级后，部分函数的参数变化了。所以需要记录错误的代码和正确的代码。第一处：为了使上述推导更形象具体，下面我们将使用MATLAB工具箱展示一些具体数值化的例子。首先用函数se2创建一个齐次变换：错误代码T1=se2(1,2,30*pi/180)报错提示：错误使用matlabshared.spatialm
  • QT移植，交叉编译至泰山派RK3566开发板，.pro文件解析 大象荒野 嵌入式QT开发笔记qt开发语言
    配置文件丢这里，后面有空整理下。说下大概的注意点，安装路径(qtcreator远程部署的路径)、动态库路径和头文件路径、运行时动态库路径和头文件路径($$pwd在编译后会被换成绝对路径，因此需要指定运行时动态库路径)#指定使用的Qt模块QT+=coreguiwidgets#配置选项CONFIG+=c++11#警告和弃用APIDEFINES+=QT_DEPRECATED_WARNINGS#如果需要禁
  • Spring Boot 实际开发中，对输入参数进行合法性校验的几种方案
    在SpringBoot实际开发中，对输入参数进行合法性校验，确保其值是某个枚举类型中定义的值，常见的实现方案有以下几种：方案一：手动校验手动在业务逻辑中进行枚举值的合法性检查。//定义状态枚举enumStatus{ACTIVE,INACTIVE,PENDING}//控制器类importorg.springframework.web.bind.annotation.PostMapping;impor
  • 生态碳汇涡度相关监测与通量数据分析 岁月如歌，青春不败 生态遥感数据分析碳汇生态科学涡度通量大涡模拟MATLAB
    1、以涡度通量塔的高频观测数据，基于MATLAB：2、涡度通量观测基本概况：观测技术方法、数据获取与预处理等3、涡度通量数据质量控制：通量数据异常值识别与剔除等4、涡度通量数据缺失插补：结合气象数据进行通量数据缺失插补等5、涡度通量数据组分拆分：计算生态系统呼吸和总初级生产力等6、涡度通量数据可视化分析：绘制不同通量组分数据的时间变化等7、涡度通量与气象数据相关性：时间序列相关分析、回归分析等8、
  • Vue 中 MVVM、MVC 和 MVP 模式的区别 AC-PEACE vue.jsmvc前端
    1)MVC模式（Model-View-Conitroler）:·Model:数据层，负责与数据库或远程服务器交互，存取和操作数据。·View:视图层，负责用户界面的呈现。它不包含任何业务逻辑，仅显示从Model获得的数据。·Controller:控制器层，协调Model和View，处理用户输入并更新Model和View.2)MVP模式（Model-View-Presenter）:·Model:与M
  • Python 爬虫功能介绍 chengxuyuan1213_ python爬虫网络爬虫
    在当今互联网信息爆炸的时代，数据的获取与分析成为了各行各业不可或缺的一部分。Python，作为一种简洁、易读且功能强大的编程语言，凭借其丰富的库和框架，在数据抓取（即网络爬虫）领域展现了极大的优势。本文旨在介绍Python爬虫的基础功能，帮助初学者快速入门，理解爬虫的基本工作原理及常用技术。一、什么是网络爬虫网络爬虫（WebCrawler），又称网络蜘蛛（WebSpider）或网络机器人（WebR
  • 智能停车收费-------如何用stm32G431结合LCD的uC8230型液晶控制器的驱动程序显示动态二维码 A星空123 项目实战stm32嵌入式硬件单片机
    在寒假准备蓝桥杯的过程中，STM32G431顺便做个项目。。。。。。在STM32G431上使用uC8230液晶控制器显示动态二维码需要以下步骤，分为硬件连接、驱动开发、二维码生成和动态刷新四个主要部分：一、硬件连接STM32G431和uC8230之间需要正确的通信接口。通常，这类LCD控制器可能使用SPI或者8080并行接口。查一下uC8230的数据手册，确认接口类型和引脚配置。比如，如果使用SP
  • 超详细教程：手把手教你在 App Store 添加内购功能（从零开始到上线）” “新手必看！一文搞定 iOS 内购功能：完整步骤与代码解析” “不懂代码也能看懂！带你逐步实现 App 内购（In-Ap 南北极之间 web前端特效源码ios前端javascript苹果支付苹果商店虚拟支付苹果虚拟支付
    目录什么是内购功能（In-AppPurchase）？实现内购功能前的准备工作（1）启用内购功能的前置条件（2）创建AppID并启用内购权限在AppStoreConnect中添加内购项目（1）内购类型的选择与区别（2）创建内购商品并填写相关信息使用代码实现内购功能测试内购功能（1）创建沙盒测试账号（2）如何在设备中登录测试账号提交审核总结与常见问题解答1.什么是内购功能（In-AppPurchase
  • 【多微电网】含多微电网租赁共享储能的配电网博弈优化调度（Matlab代码实现） 科研_研学社 matlab
    ‍个人主页欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果2.1原文运行结果12.1复现结果图12.2原文结果图22.2复现结果图23文献来源4Matlab代码、数据、文章1概述文献来源：摘要：该文提出多微电网并网系统租赁共享储能组成微电网联盟参与配电网调峰调度的优化调度策略，促进储能高效应用和新能
  • 【多微电网】含多微电网租赁共享储能的配电网博弈优化调度（Matlab代码实现） 科研_G.E.M. matlab
    ‍个人主页欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果2.1原文运行结果12.1复现结果图12.2原文结果图22.2复现结果图23文献来源4Matlab代码、数据、文章1概述文献来源：摘要：该文提出多微电网并网系统租赁共享储能组成微电网联盟参与配电网调峰调度的优化调度策略，促进储能高效应用和新能
  • 基于基于强化学习(Q-Learning)用于底层动态频谱接入(DSA)认知无线电网络的资源分配研究（Matlab代码实现） 长安程序猿 网络matlab开发语言
    欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录⛳️赠与读者1概述一、动态频谱接入（DSA）的基本原理与挑战1.DSA的核心机制2.关键挑战二、Q-Learning在DSA资源分配中的应用框架1.算法原理2.典型应用场景三、关键参数与模型设计1.状态空间定义2.动作空间设计3.奖励函数设计四、研究进展与优化方法1.
  • MATLAB算法实战应用案例精讲-【目标检测】机器视觉-工业相机（补充篇） 林聪木 数码相机matlab算法
    目录知识储备光学系统设计全过程算法原理工业相机基本参数以及选型工业相机基本参数：如何选择合适的工业相机：分辨率分辨率的定义与“检测/测量精度”的区别分辨率与相机的匹配相机关键参数设置工业相机的曝光、曝光时间、快门、增益什么是曝光？什么是快门影响曝光的因素工业相机-坐标系和机械手坐标系的标定工业相机-缺陷检测一、相机的选择（1）工业数字相机的分类：（2）相机的主要参数（3）工业数字摄像机主要接口类型
  • 【matlab】大小键盘对应的Kbname 有点傻的小可爱 计算机外设
    matlab中可以通过Kbname来识别键盘上的键。在写范式的时候，遇到一个问题，我想用大键盘上排成一行的数字按键评分，比如Kbname('1')表示键盘上的数字1，但是这种写法只能识别小键盘上的数字，无法达到我的目的，网上也没找到相关的资料，于是自己尝试。在尝试的过程中，我注意到大键盘上的数字shift之后是一些标点符号，于是我分别尝试了两种思路：1）Kbname('数字对应的标点符号')，比如
  • Spring Boot 示例项目：从零开始构建 Web 应用 梦落青云 JAVAspringbootjava
    一、项目概述本文档将指导您通过一个示例项目，了解如何使用SpringBoot框架构建一个简单的Web应用程序。该项目涵盖了从数据模型定义到控制器、服务层以及数据访问层的完整开发流程，帮助您快速掌握SpringBoot的基本使用方法。二、项目结构1.项目模块本示例项目分为以下几个主要模块：数据模型模块：负责定义与数据库表对应的实体类，使用JPA注解进行映射。控制器模块：处理客户端的HTTP请求，调用
  • 一文读懂Ingress-Nginx以及实战教程 努力的小T KubernetesLinux云计算运维基础nginx运维服务器linuxkubernetes云原生
    Ingress-Nginx简介Ingress-Nginx是Kubernetes的一个入口控制器，它允许您将外部HTTP和HTTPS流量路由到集群内的服务。除了标准的HTTP/HTTPS路由功能外，Ingress-Nginx还支持WebSocket、gRPC、TCP和UDP协议。实战教程：从零开始部署Ingress-Nginx步骤1：环境准备确保您的Kubernetes集群版本为v1.29.7，并且
  • 【卡车无人机】遗传算法GA求解卡车联合无人机配送路径规划【含Matlab源码 XYDG001期】 Matlab领域 Matlab路径规划（高阶版）matlab
    Matlab领域博客之家博主简介：985研究生，Matlab领域科研开发者；个人主页：Matlab领域代码获取方式：CSDNMatlab领域—代码获取方式座右铭：路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。更多Matlab路径规划仿真内容点击①Matlab路径规划（高阶版）②付费专栏Matlab路径规划（进阶版）③付费专栏Matlab路径规划（初级版）⛳️关注CSDNMatlab领域，更多资源等你来！！⛄一、
  • 2012年下半年软件设计师上午题知识点及其详细解释（附真题及答案解析） xiaohiiii 软件设计师服务器数据库运维软件工程计算机网络职场和发展
    以下是2012年下半年软件设计师上午题的所有题目（从第1题到第75题）的总结，按顺序列出每道题目的考察知识点及其详细解释，供考生背诵记忆：1.控制器知识点：CPU的组成与功能解释：控制器负责指令的执行和异常事件的处理。它从内存中读取指令，解码并执行指令，同时处理中断和异常。控制器是CPU的核心部件之一。2.循环冗余校验码（CRC）知识点：数据校验解释：CRC是一种错误检测码，用于检测数据传输中的错
  • 【linux numa】 NUMA 绑核 Dayu_log linuxlinux
    1.NUMA的前世今生NUMA（NonUniformMemoryAccess）和UMA（UniformMemoryAccess）是两种CPU相关的硬件架构。在早期的UMA架构中，CPU通过前端总线（FSB，FrontSideBus）连接到北桥芯片，然后北桥芯片连接到内存，即内存控制器集成在北桥芯片中。外部IO设备与南桥芯片相连，南桥芯片与北桥芯片通过内部总线相连。下图为UMA架构图下图为早期的UM
  • 6种最新算法（小龙虾优化算法COA、螳螂搜索算法MSA、红尾鹰算法RTH、新雀优化算法NOA、鳑鲏鱼优化算法BFO、蜘蛛蜂优化算法SWO）求解机器人路径规划（提供MATLAB代码） IT猿手 机器人路径规划优化算法无人机路径规划算法机器人matlab宽度优先开发语言人工智能前端
    一、机器人路径规划介绍移动机器人（Mobilerobot，MR）的路径规划是移动机器人研究的重要分支之，是对其进行控制的基础。根据环境信息的已知程度不同，路径规划分为基于环境信息已知的全局路径规划和基于环境信息未知或局部已知的局部路径规划。随着科技的快速发展以及机器人的大量应用，人们对机器人的要求也越来越高，尤其表现在对机器人的智能化方面的要求，而机器人自主路径规划是实现机器人智能化的重要步骤，路
  • 【机器学习】半监督和无监督极限学习机SS-US-ELM附Matlab代码 默默科研仔 粉丝福利机器学习人工智能
    标题：【机器学习】半监督和无监督极限学习机SS-US-ELM附Matlab代码一、引言1.1研究背景和意义概述研究的背景以及该研究在领域内的重要性。1.2研究现状分析当前领域的研究进展和存在的问题。二、极限学习机（ELM）基本原理2.1ELM的基本模型描述ELM的基本模型结构和工作原理。2.2ELM的学习过程介绍ELM的学习算法和训练过程。三、半监督极限学习机（SS-ELM）3.1SS-ELM的提
  • 安装本地jar到仓库 dingchengyu maven
    在开发过程中出现一些自定义包或无法远程下载的jar包，可以通过手动安装的方式将jar包安装到本地仓库共项目使用如：axisaxis-ant1.4.RELEASE安装命令：mvninstall:install-file-Dfile=jar包的位置-DgroupId=上面的groupId-DartifactId=上面的artifactId-Dversion=上面的version-Dpackaging=
  • Python字符模糊匹配指南 RapidFuzz | python小知识 aiweker 跟我学pythonpython服务器linux
    Python字符模糊匹配指南RapidFuzz|python小知识最近在看一个rag评估的框架中，看一个字符模糊匹配的库RapidFuzz，在这里介绍给大家。1.RapidFuzz简介RapidFuzz是一个用于Python的快速模糊字符串匹配库，它基于Levenshtein距离和其他相似度度量方法，能够高效地进行字符串比较和匹配。RapidFuzz旨在提供一个快速、准确、易用的模糊匹配工具，特别
  • html 周华华 html
    js 1，数组的排列 var arr=[1,4,234,43,52,]; for(var x=0;x<arr.length;x++){    for(var y=x-1;y<arr.length;y++){      if(arr[x]<arr[y]){     &
  • 【Struts2 四】Struts2拦截器 bit1129 struts2拦截器
    Struts2框架是基于拦截器实现的，可以对某个Action进行拦截，然后某些逻辑处理，拦截器相当于AOP里面的环绕通知，即在Action方法的执行之前和之后根据需要添加相应的逻辑。事实上，即使struts.xml没有任何关于拦截器的配置，Struts2也会为我们添加一组默认的拦截器，最常见的是，请求参数自动绑定到Action对应的字段上。   Struts2中自定义拦截器的步骤是：
  • make:cc 命令未找到解决方法 daizj linux命令未知make cc
    安装rz sz程序时，报下面错误：   [root@slave2 src]# make posix cc   -O -DPOSIX -DMD=2 rz.c -o rz make: cc：命令未找到 make: *** [posix] 错误 127   系统：centos 6.6 环境：虚拟机   错误原因：系统未安装gcc，这个是由于在安
  • Oracle之Job应用 周凡杨 oracle job
    最近写服务，服务上线后，需要写一个定时执行的SQL脚本，清理并更新数据库表里的数据，应用到了Oracle 的 Job的相关知识。在此总结一下。   一：查看相关job信息    1、相关视图  dba_jobs  all_jobs  user_jobs  dba_jobs_running 包含正在运行
  • 多线程机制 朱辉辉33 多线程
    转至http://blog.csdn.net/lj70024/archive/2010/04/06/5455790.aspx 程序、进程和线程： 程序是一段静态的代码，它是应用程序执行的蓝本。进程是程序的一次动态执行过程，它对应了从代码加载、执行至执行完毕的一个完整过程，这个过程也是进程本身从产生、发展至消亡的过程。线程是比进程更小的单位，一个进程执行过程中可以产生多个线程，每个线程有自身的
  • web报表工具FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法（一） 老A不折腾 web报表finereportjava报表报表工具
    FineReport使用中遇到的常见报错及解决办法（一） 这里写点抛砖引玉，希望大家能把自己整理的问题及解决方法晾出来，Mark一下，利人利己。   出现问题先搜一下文档上有没有，再看看度娘有没有，再看看论坛有没有。有报错要看日志。下面简单罗列下常见的问题，大多文档上都有提到的。   1、address pool is full： 含义：地址池满，连接数超过并发数上
  • mysql rpm安装后没有my.cnf 林鹤霄 没有my.cnf
    Linux下用rpm包安装的MySQL是不会安装/etc/my.cnf文件的， 至于为什么没有这个文件而MySQL却也能正常启动和作用，在这儿有两个说法， 第一种说法，my.cnf只是MySQL启动时的一个参数文件，可以没有它，这时MySQL会用内置的默认参数启动， 第二种说法，MySQL在启动时自动使用/usr/share/mysql目录下的my-medium.cnf文件，这种说法仅限于r
  • Kindle Fire HDX root并安装谷歌服务框架之后仍无法登陆谷歌账号的问题 aigo root
    原文：http://kindlefireforkid.com/how-to-setup-a-google-account-on-amazon-fire-tablet/   Step 4: Run ADB command from your PC   On the PC, you need install Amazon Fire ADB driver and instal
  • javascript 中var提升的典型实例 alxw4616 JavaScript
    // 刚刚在书上看到的一个小问题,很有意思.大家一起思考下吧 myname = 'global'; var fn = function () { console.log(myname); // undefined var myname = 'local'; console.log(myname); // local }; fn() // 上述代码实际上等同于以下代码 m
  • 定时器和获取时间的使用 百合不是茶 时间的转换定时器
    定时器:定时创建任务在游戏设计的时候用的比较多   Timer();定时器 TImerTask();Timer的子类  由 Timer 安排为一次执行或重复执行的任务。       定时器类Timer在java.util包中。使用时，先实例化，然后使用实例的schedule(TimerTask task, long delay)方法，设定
  • JDK1.5 Queue bijian1013 javathreadjava多线程Queue
    JDK1.5 Queue LinkedList： LinkedList不是同步的。如果多个线程同时访问列表，而其中至少一个线程从结构上修改了该列表，则它必须 保持外部同步。（结构修改指添加或删除一个或多个元素的任何操作；仅设置元素的值不是结构修改。）这一般通过对自然封装该列表的对象进行同步操作来完成。如果不存在这样的对象，则应该使用 Collections.synchronizedList 方
  • http认证原理和https bijian1013 httphttps
    一.基础介绍         在URL前加https://前缀表明是用SSL加密的。 你的电脑与服务器之间收发的信息传输将更加安全。         Web服务器启用SSL需要获得一个服务器证书并将该证书与要使用SSL的服务器绑定。 http和https使用的是完全不同的连接方式，用的端口也不一样,前者是80，后
  • 【Java范型五】范型继承 bit1129 java
    定义如下一个抽象的范型类，其中定义了两个范型参数，T1，T2   package com.tom.lang.generics; public abstract class SuperGenerics<T1, T2> { private T1 t1; private T2 t2; public abstract void doIt(T
  • 【Nginx六】nginx.conf常用指令(Directive) bit1129 Directive
    1. worker_processes    8; 表示Nginx将启动8个工作者进程，通过ps -ef|grep nginx,会发现有8个Nginx Worker Process在运行   nobody 53879 118449 0 Apr22 ? 00:26:15 nginx: worker process
  • lua 遍历Header头部 ronin47 lua header 遍历　
    local headers = ngx.req.get_headers()   ngx.say("headers begin", "<br/>")   ngx.say("Host : ", he
  • java-32.通过交换a,b中的元素，使[序列a元素的和]与[序列b元素的和]之间的差最小(两数组的差最小)。 bylijinnan java
    import java.util.Arrays; public class MinSumASumB { /** * Q32.有两个序列a,b，大小都为n,序列元素的值任意整数，无序. * * 要求：通过交换a,b中的元素，使[序列a元素的和]与[序列b元素的和]之间的差最小。 * 例如: * int[] a = {100,99,98,1,2,3
  • redis 开窍的石头 redis
    在redis的redis.conf配置文件中找到# requirepass foobared 把它替换成requirepass 12356789 后边的12356789就是你的密码 打开redis客户端输入config get requirepass 返回 redis 127.0.0.1:6379> config get requirepass 1) "require
  • [JAVA图像与图形]现有的GPU架构支持JAVA语言吗？ comsci java语言
          无论是opengl还是cuda，都是建立在C语言体系架构基础上的，在未来，图像图形处理业务快速发展，相关领域市场不断扩大的情况下，我们JAVA语言系统怎么从这么庞大，且还在不断扩大的市场上分到一块蛋糕，是值得每个JAVAER认真思考和行动的事情       
  • 安装ubuntu14.04登录后花屏了怎么办 cuiyadll ubuntu
    这个情况，一般属于显卡驱动问题。 可以先尝试安装显卡的官方闭源驱动。 按键盘三个键：CTRL + ALT  +  F1 进入终端，输入用户名和密码登录终端： 安装amd的显卡驱动 sudo  apt-get  install  fglrx 安装nvidia显卡驱动 sudo  ap
  • SSL 与 数字证书 的基本概念和工作原理 darrenzhu 加密ssl证书密钥签名
    SSL 与 数字证书 的基本概念和工作原理 http://www.linuxde.net/2012/03/8301.html SSL握手协议的目的是或最终结果是让客户端和服务器拥有一个共同的密钥，握手协议本身是基于非对称加密机制的，之后就使用共同的密钥基于对称加密机制进行信息交换。 http://www.ibm.com/developerworks/cn/webspher
  • Ubuntu设置ip的步骤 dcj3sjt126com ubuntu
    在单位的一台机器完全装了Ubuntu Server，但回家只能在XP上VM一个，装的时候网卡是DHCP的，用ifconfig查了一下ip是192.168.92.128,可以ping通。 转载不是错： Ubuntu命令行修改网络配置方法 /etc/network/interfaces打开后里面可设置DHCP或手动设置静态ip。前面auto eth0，让网卡开机自动挂载. 1. 以D
  • php包管理工具推荐 dcj3sjt126com PHPComposer
    http://www.phpcomposer.com/   Composer是 PHP 用来管理依赖（dependency）关系的工具。你可以在自己的项目中声明所依赖的外部工具库（libraries），Composer 会帮你安装这些依赖的库文件。 中文文档  入门指南  下载  安装包列表 Composer 中国镜像
  • Gson使用四（TypeAdapter） eksliang jsongsonGson自定义转换器gsonTypeAdapter
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2175595 一.概述        Gson的TypeAapter可以理解成自定义序列化和返序列化 二、应用场景举例        例如我们通常去注册时（那些外国网站），会让我们输入firstName，lastName,但是转到我们都
  • JQM控件之Navbar和Tabs gundumw100 htmlxmlcss
    在JQM中使用导航栏Navbar是简单的。 只需要将data-role="navbar"赋给div即可： <div data-role="navbar"> <ul> <li><a href="#" class="ui-btn-active&qu
  • 利用归并排序算法对大文件进行排序 iwindyforest java归并排序大文件分治法Merge sort
      归并排序算法介绍，请参照Wikipeida zh.wikipedia.org/wiki/%E5%BD%92%E5%B9%B6%E6%8E%92%E5%BA%8F 基本思想： 大文件分割成行数相等的两个子文件，递归（归并排序）两个子文件，直到递归到分割成的子文件低于限制行数 低于限制行数的子文件直接排序 两个排序好的子文件归并到父文件 直到最后所有排序好的父文件归并到输入
  • iOS UIWebView URL拦截 啸笑天 UIWebView
    本文译者：candeladiao，原文：URL filtering for UIWebView on the iPhone说明：译者在做app开发时，因为页面的javascript文件比较大导致加载速度很慢，所以想把javascript文件打包在app里，当UIWebView需要加载该脚本时就从app本地读取，但UIWebView并不支持加载本地资源。最后从下文中找到了解决方法，第一次翻译，难免有
  • 索引的碎片整理SQL语句 macroli sql
    SET NOCOUNT ON DECLARE @tablename VARCHAR (128) DECLARE @execstr VARCHAR (255) DECLARE @objectid INT DECLARE @indexid INT DECLARE @frag DECIMAL DECLARE @maxfrag DECIMAL --设置最大允许的碎片数量,超过则对索引进行碎片
  • Angularjs同步操作http请求with $promise qiaolevip 每天进步一点点学习永无止境AngularJS纵观千象
    // Define a factory app.factory('profilePromise', ['$q', 'AccountService', function($q, AccountService) { var deferred = $q.defer(); AccountService.getProfile().then(function(res) {
  • hibernate联合查询问题 sxj19881213 sqlHibernateHQL联合查询
    最近在用hibernate做项目，遇到了联合查询的问题，以及联合查询中的N+1问题。 针对无外键关联的联合查询，我做了HQL和SQL的实验，希望能帮助到大家。（我使用的版本是hibernate3.3.2）   1 几个常识：  （1）hql中的几种join查询，只有在外键关联、并且作了相应配置时才能使用。  （2）hql的默认查询策略，在进行联合查询时，会产
  • struts2.xml wuai struts
    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?> <!DOCTYPE struts PUBLIC "-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 2.3//EN" "http://struts.apache
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他