V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第一部分：Vrep基本操作)

这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。
实验涉及的内容有：V-rep机器人仿真，YOLOV3图像识别，强化学习DDPG，UR5机械臂及RG2机械手，Kinect摄像头。
使用环境：Win10，Pytorch0.4，V-rep
整个实验一共由多篇文章组成，本文是第一部分。

第一部分：在V-rep中搭建环境

V-rep基本操作

本文使用的是V-rep Windows版，界面如下：

只需要在左边列表Model browser中找到需要的机械臂UR5和RG2并拖入场景便可，可以移动或旋转物体到自己想要的位置。
在Scene hierarchy中将RG2放入UR5_connection目录下，如图：

修改摄像头外观

我们也可以设计自己的摄像头，我们在这里使用Kinect摄像头，但是我们给摄像头换一个外观：
我们先从Model browser中找到Kinect和一个普通的摄像头blobDetectionCamera，我们接下来将Kinect的外观修改成blobDetectionCamera的外观。

将下图圈起来的三个组件，组合成一个新的摄像头，如下图：


这依然是Kinect摄像头，只不过使用了另一个摄像头的外观，blobDectectionCamera_body便是外观，移动kinect_depth和kinect_rgb到合适的位置便可。仅仅这样还不够，还需要程序，右键blobDectectionCamera_body，按照下图所示，创建程序：

程序：

function sysCall_init() 
    depthCam=sim.getObjectHandle('kinect_depth')
    depthView=sim.floatingViewAdd(0.9,0.9,0.2,0.2,0)
    sim.adjustView(depthView,depthCam,64)

    colorCam=sim.getObjectHandle('kinect_rgb')
    colorView=sim.floatingViewAdd(0.69,0.9,0.2,0.2,0)
    sim.adjustView(colorView,colorCam,64)
end

function sysCall_cleanup() 
 
end 

最后效果是：

启动仿真便可以看到摄像头的图像

如果深度图想修改成黑白的，可以如下操作：

然后深度图被修改成黑白：

最后结果

然后随便添加些物体，得到最后的结果，如下图。摄像头是固定在RG2上方的，注意Scene hierarchy中的级别，RG2在UR5_connection目录下，摄像头在RG2目录下。