QTCreator中创建ROSworkspace工程使用Opencv和cv_bridge

最近在搞这个项目，从无到有慢慢摸索，记录一下过程。

1，首先用QTCreator创建一个ros工程，使用的是带ROS插件的QTCreator，使用过程详见

How to Install (Users) — ROS Qt Creator Plug-in documentation (ros-qtc-plugin.readthedocs.io)

2，在QT中在rosworkspace中创建新的包（package），接着在包名上右键->new->basic node也可以，或者选择C++文件也可以（C++文件中需要自己编写节点代码）

3，每一个package都有相应的CMakeLists.txt文件，每新增一个节点都需要到里面去配置相应的环境。在CMakeLists.txt文件配置opencv，如下

set(OpenCV_DIR /usr/local/lib/cmake/opencv4)

find_package(OpenCV 4 REQUIRED)

include_directories(${OPENCV_INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries(testopencv1 ${OPENCV_LIBS})

4，opencv和ros的cv_bridge转换使用，其中会出现一些问题，我今天遇到的的就是undefined reference to cv::imshow(),cv::waitKey()等，但是很奇怪cv::cvtColor()函数却没有报错。找了很久，最终参考如下链接解决。https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79092263

cv_bridgeConfig.cmake文件中lib库的设置没有引入libopencv_highgui.so.3.2.0所以关于窗口显示的东西一直报错。不过为了以后方便使用自己安装的opencv4.2.0，所以我还是按着如上连接中的方法2修改了cv_bridgeConfig.cmake文件。