Ubuntu18.04安装配置使用Intel RealSense D435i深度相机以及在ROS环境下配置

最近因为学习开发需要，要开始接触一些视觉相关的内容，拿到了一个Inter 的D435i深度相机，记录一下在Ubuntu18环境下配置SDK 包的历程

写在开头

注意 ：
Intel官方最新版的librealsense版本与ROS1的ROS Wrapper是 版本不一致的，且ROS Wrapper支持的是较低版本的SDK ，具体可以去网站查看

最新的SDK 支持ROS2 Wrapper

如果完全按照后文从git仓库克隆的方法安装的话，一般安装的都是最新版的librealsense以及ROS2 Wrapper，两者一般情况下是相互匹配的。如果是手动安装或是从其他地方离线获取了库文件，就可能存在版本不匹配的问题，查看librealsense的版本方法如下：
在librealsense/目录下，打开package.xml文件，第十行左右有版本描述2.51.1

以该版本为例，其支持的SDK 为v2.51.1，与ROS2 Wrapper 4.51.1相匹配

ROS1 Wrapper支持较老版本的SDK

因此如果使用的是ROS1环境，建议手动下载sdk包，以及支持Ros1与librealsense v2.50.0的ROS Wrapper，后文的克隆仓库步骤就可以跳过了。

Intel官网的安装文档

文档链接

安装须知（来自官网）

• D435i is supported on Linux, Windows 10. Requires FW 5.11.6.250+.

SDK安装（拔掉相机进行）

• 更新Linux内核：
  sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

• 克隆远端仓库git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

• 安装依赖sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

• 在克隆的本地仓库路径下，cd librealsense\

• 运行许可脚本./scripts/setup_udev_rules.sh

• 下载并编译内核模块./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

• 注意，这一步的代码运行时间会很长，要耐心等待remote :Counting objects运行完毕，约有1.5Gb的内容要获取与下载：

• 安装结束：

• 

• 安装硬件基础包：

  • cd ./scripts/
  • ./patch-arch.sh

SDK编译

• 在librealsense根目录下创建build文件夹：mkdir build && cd build
• 使用cmake ..预编译，有以下三种具体方式
  • cmake ..：默认构建设置为在Debug模式下生成核心共享对象和单元测试二进制文件。使用-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release进行优化构建。
  • cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true：同时编译demos和tutorials ——我使用这个
  • cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false：针对没有OpenGL 或X11的系统
• 清除安装，生成项目，安装至系统：sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
  • 注意，这一步如果因为网络原因无法连接到‘libcurl’，可以去github手动下载，然后修改/librealsense/CMake目录下的external_libcurl.cmake文件，注释掉20行左右的GIT_REPOSITORY "https://github.com/curl/curl.git"
  • 下载 后的文件夹改名为libcurl存放于目录/librealsense/build/third-party下
  • 如果出现报错：gcc: internal compiler error，可能是因为设备没有足够的运行内存，可以尝试关掉一些正在运行的app再次make一下，确保RAM大于2GB（虚拟机注意）

相机试运行

进入文件目录build/examples/capture根目录下，插上相机，运行./rs-capture此时理论上会出现相机捕捉到的图像和深度图，而我在第一次运行时没有显示图像，并出现报错：

RealSense error calling rs2_pipeline_wait_for_frames(pipe:0x557831ce1260):
    Frame didn't arrive within 15000

说明通过py文件并没有正常启动摄像头，相关问题可查看：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2639
细细研究了一波他们的讨论后，认为应该是usb连接线以及电脑插口的问题，在命令行输入realsense-viewer,发现相机已经被电脑读取到，只是USB 端口是2.1

解决办法就是更换线材或是尝试升级固件，升级固件可参考realsense升级固件Firmware
再次尝试./rs-capture，即可正常显示：

安装ROS Wrapper

官网教程
本部分一定要在前一步相机驱动安装好后进行

• 创建工作空间mkdir -p ~/Vision_ws/src
• 进入工作空间cd ~/Vision_ws/src
• 克隆仓库代码（在src目录下）：
  • git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
  • cd realsense-ros/
  • git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1
  • cd ..
  • git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
• 编译工作空间
  • 定义workspace：catkin_init_workspace（src中）
  • cd ..
  • catkin_make clean
  • catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  • catkin_make install
• 定义环境变量：
  • bash终端：
    • echo "source ~/Vision_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    • source ~/.bashrc
  • zsh终端：
    • echo "source ~/Vision_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
    • source ~/.zshrc
• 在ROS中测试相机节点roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch