Ubuntu20.4+ORB-SLAM3+usb摄像头

根据前面两篇博客，我们已经会使用ROS启动usb摄像头节点了，并且ORB-SLAM3也安装了，下面我们利用usb单目摄像头实时跑一下

#第一个窗口启动ROS服务
roscore
#第二个窗口启动usb摄像头节点
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
#第三个窗口启动SLAM3
rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/saners/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/saners/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml

如果不成功就要照着下面操作：

注意：ORB_SLAM3要想变成节点，如下操作

vim ~/.bashrc

#编辑.bashrc，在该文件的最后几行应该是这样的
source /opt/ros/noetic/setup.bash    这个之前就有了
source /home/saners/catkin_ws/devel/setup.bash  这个是之前创建工作空间加的
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/saners/ORB_SLAM3/Examples/ROS  这个是ROS-SLAM3的位置

source ~/.bashrc

sudo vim /opt/ros/noetic/setup.sh

#编辑setup.sh，在该文件的最后几行应该是这样的，注意顺序，最好和我一样，不然报错
source /home/saners/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/saners/ORB_SLAM3/Examples/ROS

source /opt/ros/noetic/setup.sh

说明：前面编译usb摄像头节点的时候是把源码放到了工作空间的src里然后编译而成，现在SLAM3里面已经有了ROS的节点，当编译完./build_ros.sh的时候应该是可以直接用的，另外如果要用usb摄像头，要改下面的文件并重新./build_ros.sh编译

跑的实际情况：