《slam14讲》ch7最后一段示例程序3d3d中存在的一个小问题

在对高翔的slam14讲第7讲中3d3d估计相机位置中，在使用BA非线性优化中的一个小bug

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问题描述

书中的示例程序报错 error: ‘const EstimateType {aka const class Sophus::SE3}’ has no member named ‘rotationMatrix’

  Eigen::Matrix3d R_ = pose->estimate().rotationMatrix();

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解决方案：

右键该行下一句的 translation ，点击 jump to declaration可以发现在其附近有对旋转矩阵的操作定义。

Matrix3d rotation_matrix() const
  {
    return so3_.matrix();
  }

  void setRotationMatrix(const Matrix3d & rotation_matrix)
  {
    so3_.setQuaternion(Quaterniond(rotation_matrix));
  }

故将文中代码改为

Eigen::Matrix3d R_ = pose->estimate().rotation_matrix();

即可

在一些函数未定义时，要去查看头文件，仔细了解函数的使用。