ROS学习笔记1：Ubuntu20.04系统安装图文讲解（双系统，机械硬盘）

系列前言：        

        本人BIT机械专业大三学生，可以说是计算机小白。近年来学校以咱们“智能制造与智能车辆班”为试验班对机械专业进行探索性课改，加入了大量控制类课程（数据结构，ROS，SLAM等），其中ROS就需要使用Linux系统。作为一名大三被安排学习自动化专业课程的机械生，我是很懵逼的，很多知识需要在网上自学，但又苦于找不到较为系统的资源。在煎熬了半学期后，为了梳理自己学到的一大堆零碎知识，同时希望也能为需要者整理一份看起来还算有点逻辑的学习资源，在此我以初学者身份将ROS学习经历发布出来。

前言：

        此次安装是基于CSDN社区前辈们的安装经验进行的（相关链接：(15条消息) Ubuntu20.04安装详细图文教程（双系统）_Hacah的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装教程），但在安装过程中仍遇到一些特殊问题。笔者将会把自己成功安装Ubuntu系统的步骤一次性给出，并在文末提出安装过程中遇到的问题。此外，由于这是笔者第一次尝试在电脑上安装双系统，因此笔者用的是自己的旧电脑（惠普暗影精灵3，配置有一个128G固态硬盘和一个1T机械硬盘）作尝试，其中Windows10系统安装在固态硬盘，Ubuntu20.04系统安装在机械硬盘，也算是为在机械硬盘上安装第二操作系统提供实例。

1.安装Ubuntu前的准备工作：

（1）U盘一个用作启动盘（建议8GB以上）

（2）Ubuntu20.04镜像源（ubuntu-20.04.5-desktop-amd64.iso）Index of /ubuntu-releases/20.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

（3）rufus启动工具（这个可以百度或者在CSDN上寻找下载链接）

2.磁盘分区：

        在Windows10自带的搜索栏搜索“磁盘分区”，通过压缩卷操作为Ubuntu系统腾出所需的磁盘空间。（对于仅使用ROS的Ubuntu用户来说留出40GB就够了，我留了100GB）此处操作较为简单，由于忘记截图了就不留图了。

3.制作启动盘：

        打开rufus，制作启动盘。

4.进入BIOS设置U盘启动：

        重启电脑。在开机显示品牌LOGO前快速敲击BIOS按键（我这里是惠普的电脑，BIOS按键是F10，其他品牌电脑的BIOS按键请自行百度），进入BIOS设置界面。操作电脑方向键，选择“系统设置”下的“启动选项”。

        单击回车键，进入启动选项，按下图进行设置。

5.更改启动方式：

        重启电脑。同样在在开机显示品牌LOGO前快速敲击F9键打开启动管理，选择USB硬盘。

        接下来U盘将作为启动盘运行。

6.Ubuntu系统安装： 

（1）选择语言（中文简体）

 （2）选择键盘布局

 （3）连接网络（可以暂时不连接）

 （4） 选择“最小安装”，“其他选项”下的两个条目能勾选的都勾选上

（5）安装类型选择其他选项 

（6）分区时，只需划出根目录“/”，“/boot”，交换空间，bios以及“/home”即可：

        根目录我分了25GB。

 

         /boot我分了2GB。

        swap交换空间我分了8GB。 

        一定要记得给BIOS启动区域预留2MB！！！

        余下的空间给home目录。 

        总的磁盘分区状况如下：

       最后一点很重要！！！（如果你和我一样是在连接有多个硬盘的电脑上安装Ubuntu系统的话）在“安装启动引导器的设备”一栏一定要正确选择要安装系统的硬盘。如果错选，将无法安装系统的启动引导程序。

 

（7） 选择你的所在地

（8）用户设置

 

（9）系统安装中 

（10）安装成功！ 

 7.启动你的Ubuntu系统：

        这里需要专门提一下Ubuntu系统的启动。由于我将Windows系统和Ubuntu系统安装在两个独立的硬盘上，在未改动启动路径的情况下，系统会默认启动C盘的Windows系统，而非D盘的Ubuntu系统。要想启动Ubuntu系统，只需在开机显示电脑品牌LOGO前连续按F9键更改启动方式即可。（类似于第5步）这里选择Ubuntu系统所在的D盘（“系统内置硬盘-HGST HTS721010A9E630”是我的机械硬盘的名字，“系统内置硬盘-SAMSUNG MZVLW128HEGR-000H1”是我的固态硬盘的名字），按下回车，即可启动Ubuntu系统了。

 8.安装过程中可能遇到的问题：

        以下问题都是我在尝试安装的过程中遇到并解决的，在此列出作为参考。

（1）“The partition table format in use ...”

      这个问题是未分区BIOS所致，在分区时流出至少1MB用于“保留BIOS启动区域即可”。相关链接：(15条消息) win10 U盘启动安装 ubuntu 遇到的问题和解决方式_zhishihaizhi的博客-CSDN博客

 （2）“执行‘grub-install/dev/nvme0n1’失败。这是一个致命错误”

        如果电脑只有一个硬盘基本上不会出现这种错误，但如果你的电脑安装有至少两个硬盘，那么就要注意这个问题了。

        此前我提到过，我的电脑装有一个128G固态硬盘（SAMSUNG MZVLW128HEGR-000H1）和一个1T机械硬盘（HGST HTS721010A9E630），其中Ubuntu系统安装在机械硬盘HGST HTS721010A9E630上。如果我在6-（6）的最后一步中将“安装启动引导器的设备”错选为SAMSUNG MZVLW128HEGR-000H1，就意味着我的Ubuntu系统和系统的启动引导程序被分别安装在两个相互独立的硬盘中，就有可能出现这种问题。如果遇到这种问题，请重新安装系统。