UR机械臂学习（2-2）：ROS环境安装（双系统+Ubuntu 18.04.1+ROS melodic），解决连接超时问题

之前在虚拟机上大概熟悉了一下流程，后续学习可能消耗资源比较大，所以还是改为双系统安装ROS。

双系统安装Ubuntu 18

因为之前听同学说安装ubuntu不太顺利，系统崩溃，所以选择淘宝请人帮忙安装一下，过程相对顺利，如果网络条件比较好，大约一个半小时就可以装完。
ubuntu安装以及后续软件安装的过程可以参考另一篇博文 https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/117848441

安装ROS

Ubuntu的一些小指令:

Ctrl +alt + t     //打开控制终端
ctrl +shift + c    //复制控制终端中的文字快的捷按键
ctrl +shift + v    //把文字粘贴至控制终端中的快捷按键
sudo apt-get install +文件名     //下载文件
sudo gedit+文件名              //编辑文件内容
sudo dpkg –i                   //解压并安装压缩文件
sudo apt update                //更新文件

双系统安装ROS和虚拟机安装的过程一致，具体可以参考 https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/117400684

1、添加软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加秘钥（最新秘钥可去官网）
秘钥会更新，最新秘钥可去官网
官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS

sudo apt update

#如果需要更新，则再执行
sudo apt-get upgrade

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4、初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

5、配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、测试ROS是否安装成功（运行小海龟）

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现的问题及解决过程

问题1和问题4比较容易解决，问题2/3/5都是因为超时问题，试了好多方法，最后是通过设置超时时间解决的。

出现的问题 1：找不到命令

执行sudo rosdep init时出现sudo rosdep：找不到命令，这是因为python-rosdep这个包没有装，安装python-rosdep即可。

• 解决：
  执行sudo apt-get install python-rosdep，然后sudo rosdep init就可以了。

出现的问题 2：timed out超时

执行sudo rosdep init时出现timed out超时

出现的问题 3：cannot download default sources list

针对上面出现的超时问题，很多人说换个网络就成功了，但我换了网络后，执行sudo rosdep init时出现cannot download default sources list

出现的问题 4：default sources list file already exists

• 解决:
  文件已经存在，删除了即可
  sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

出现的问题 5：error loading sources list

执行到rosdep update 出现ERROR: error loading sources list: (‘The read operation timed out’)

• 解决：
  这一步也还是因为网络原因，但是sudo rosdep init可能需要下载的东西少，而rosdep update这一步需要下载的东西多，所以就一直不成功

超时的解决方法：

因为一开始，我ping raw.githubusercontent.com就是可以ping通的，而且延时50～100ms左右，没有很大，运行sudo rosdep init和rosdep update也是时而成功时而不成功的，所以这样子的情况可以直接选择设置延时时间，不必再尝试前面这几种方法。

后来我ubuntu坏了，重装了一次，改超时/用tizi等各种方法都没用，最后的解决方法是tizi + 更换软件源为中科大 + 在更换软件源界面选择源代码

方法一：更换软件源

更换软件源 ，参考：https://blog.csdn.net/u012254599/article/details/104481563
在软件和更新中修改软件源 - 选择最佳下载服务器 - 经过一段时间后选择得到的最佳服务器

然后到终端更新一下sudo apt-get update

方法二：选择更换网络，使用手机热点

方法三：修改hosts

在这个网站 https://githubusercontent.com.ipaddress.com/raw.githubusercontent.com
查raw.githubusercontent.com的ip地址，将这些ip地址分别ping一下，选择延时最短的

打开hosts文件，修改其中ip地址和域名的对应关系

sudo gedit /etc/hosts

重启网络

sudo /etc/init.d/networking restart

方法四：修改DNS

参考1：https://blog.csdn.net/datuzijean/article/details/92620945
参考2：https://blog.csdn.net/weixin_44088559/article/details/104293074

步骤一：执行sudo gedit /etc/resolv.conf
步骤二：将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

步骤三：保存退出，执行

sudo apt-get update

然后继续环境配置就可以

方法五：修改20-default.list文件

修改20-default.list文件，将里面的将raw.githubusercontent.com全部替换为raw.github.com
这个需要进入管理员模式下进行

sudo su
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

将raw.githubusercontent.com替换为raw.github.com后保存文件

退出管理员模式

exit

❤ 方法六：修改延时（成功的方法）

上面几个方法我修改了，但是都没有用，后来我修改了延时，然后成功了
注意这个方法不需要在修改上面方法的基础上完成
但是上述所以方法都可以同时进行修改，也许会有加分，更快装完呢～

参考：https://www.guyuehome.com/33258

首先，在终端里ping raw.githubusercontent.com，只有ping成功，这个方法才有效。如果ping不通，可以参考方法三/方法四修改hosts和DNS
原设定的延时是15ms，所以现在的情况就会产生超时问题

修改 sources_list.py 、 gbpdistro_support.py 、 rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT 值
默认情况下 DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0
依次打开这三个文件，ctrl+F找到DOWNLOAD_TIMEOUT修改DOWNLOAD_TIMEOUT = 1000.0
（具体修改为多少，可以看自己ping过程中的延时情况）

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

修改后保存，继续ROS安装过程

sudo rosdep init
rosdep update

其他方法

看到有人推荐的其他方法，如果上述方法都没有用，可以试试这两个

• 修改raw.githubusercontent.com的代理
  https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940
• 将文件先下载到本地，再进行安装
  https://blog.csdn.net/xwmrqqq/article/details/114292547

除了网络原因，也有可能是安装版本和缓存版本不同导致的（这种情况多见于已经安装pip的环境之后，再安装ros的情况）

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/128035718