2021-04-26

按照moveit教程安装IKfast在编译OpenRAVE大概率报错，原因是编译过程未能添加18.04的特征码：

编译过程替换成：

cd openrave
git reset --hard 7c5f5e27eec2b2ef10aa63fbc519a998c276f908
mkdir build
cd build
cmake -DODE_USE_MULTITHREAD=ON -DCMAKE_CXX_STANDARD=11            \
                -DBoost_NO_SYSTEM_PATHS=TRUE -DBOOST_ROOT=/usr/local/ ..

make -j$(nproc)
sudo make install

 

参考：https://github.com/crigroup/openrave-installation/blob/master/install-openrave.sh

也可以直接下载该脚本，然后按脚本命令依次运行：

https://download.csdn.net/download/qq_41673009/18140643?spm=1001.2014.3001.5501

./install-dependencies.sh 

./install-osg.sh 

./install-fcl.sh 

./install-openrave.sh

测试运行：

openrave.py --example hanoi