PCL学习之滤波

PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理情况，这几种情况分别如下：

 （1）  点云数据密度不规则需要平滑

 （2） 因为遮挡等问题造成离群点需要去除

 （3） 大量数据需要下采样

 （4） 噪声数据需要去除

对应的方案如下：

 （1）按照给定的规则限制过滤去除点

 （2） 通过常用滤波算法修改点的部分属性

 （3）对数据进行下采样

PCL点云格式分为有序点云和无序点云

• 针对有序点云提供了双边滤波、高斯滤波、中值滤波等
• 针对无序点云提供了体素栅格、随机采样等

是根据传感器的采集数据上来说

• 一般深度相机采集到的点云的数据是有序点云
• 而我们激光雷达采集的点云的数据是无序的点云

直通滤波

作用:过滤掉在指定维度方向上取值不在给定值域内的点

原理： 指定一个维度以及该维度下的值域，其次，遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在值域内，删除取值不在值域内的点，最后遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云

pcl::PassThrough 类对用户给定点云某个字段的限定下，对点云进行简单的基本过滤。