一级倒立摆MATLAB仿真

仿真结果：

 程序：

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 结论：

设计线性二次型最优控制系统时，关键问题是要选择合理的 Q、R阵，一般来说，把 Q中某个加权系数增大 ，则对应的状态变量会收敛得更快一些 ，R中某个加权系数增大则对应的控制量会小一些。 Q、R的选择是一个试凑的过程，若 Q、R选择得合理，就可以减少试凑次数。上述的实验可以看出，直线倒立摆LQR控制器的设计简单、响应速度快 、超调量小以及良好鲁棒稳定性等特点，在实际工程中具有很强的参考价值。