Xavier域控制器使用教程-踩过的坑（模型部署）

介绍

整机采用了 1 片 JETSON XAVIER AGX 模组，高达 32TOPS 的 AI 算力，1 片 NXP MPC5746R Safety MCU，1 片 NXP S32K144 MCU。AGX 模组负责摄像头及激光雷达数据处理，结合毫米波雷达、超声波雷达、惯导+高精度定位（GNSS/IMU）数据等可实现自动驾驶的环境感知和决策层；Safety MCU 则负责执行层的线控交互；S32K144 专门负责超声波雷达数据处理。

踩过的坑

这里记录一下自己学习
一、上网
推荐插无线网卡或者申请IP插有线
二、基于Linux系统的，Xavier安装的pycharm编辑器这里推荐
安装pycharm这篇博客，里面介绍的很详细，别忘了最后要添加环境变量
三、由于这款域控制器是arm架构，而anaconda的官网上只有x86的安装包，因此这里用miniforge代替anaconda 来进行环境管理，推荐这篇博客安装miniforge，按照这个步骤一步一来，最后会发现在终端输入conda ,发现报这个错误，conda：command not found 没有这个命令，说明conda没有安装上，这是因为没有配置环境路径。

• 如何配置环境路径？
  1、进入容器
  vim ~/.bashrc
  export PATH=KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '#' at position 28: …naconda3/bin #̲ export PATH=PATH:【找到你的bin的路径】
  source ~/.bashrc
  这里是进入vim，输入i进入编辑模式，回车添加export那个内容后，再按Esc退出编辑模式，:wq保存并且退出。
  这样就能像anaconda一样进行环境，包啥的安装了，很方便。

四、$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp的时候，报错：catkin_create_pkg: error: argument --rosdistro is required

解决方法：1、需要在命令行添加ros版本的一个参数，–rosdistro
下面列出了不同版本ubuntu对应的ros参数
ubuntu16.04 + ros kinetic ubuntu 18.04 + ros melodic ubuntu20.04 + ros noetic
catkin_create_pkg --rosdistro melodic std_msgs rospy roscpp
五、完结 下面就可以在Xavier上玩耍了