双系统安装Ubuntu并配置ROS,Qt,OpenCV

1.检查自己电脑的磁盘格式并设置BIOS

        电脑的磁盘格式分为MBR和GPT，根据查看磁盘格式_哔哩哔哩_bilibili查询自己的磁盘信息。随后根据自己硬盘的不同格式，GPT分区安装Ubuntu_哔哩哔哩_bilibili设置自己电脑的BIOS中secure boot选项，将secure boot设置为off。

2.制作系统盘 

        此时需要一个格式化后的U盘作为Ubuntu系统启动盘，下载软碟通以及Ubuntu镜像。随后打开软碟通，插入自己U盘，选中下载后的.ISO文件，按下文章操作。使用UltraISO（软碟通）制作U盘启动盘完整教程_baidu88vip的博客-CSDN博客_ultraiso               

3.重启电脑并安装Ubuntu系统 

        此时准备工作完成。按住shift并点击重启，根据视频5.20秒开始【ubuntu20.04】10分钟win10安装ubuntu20.04双系统（无需Bios设置）_哔哩哔哩_bilibili 虽然是2004，但1804设置与此相同。

        注意，若此时出现按住install花屏的状况，做以下操作。原因是显卡驱动的问题。

        在选中install Ubuntu后不要按回车，按e键后进入编辑，在quite splash后，加入nomodeset。

         但需要记住，在安装系统成功，进入系统后，需要做修改如下，否则在启动时仍会出现花屏状况。修改 gedit /etc/default/grub

 sudo gedit /etc/default/grub

 

 在splash后加入 nomodeset。

4.安装ROS

        跟随ROS官网一路下来即可，中间sudo rosdep init出现问题，则根据不同系统输入

        20.04终端输入

sudo apt install python3-rosdep2

        18.04终端输入

sudo apt install python-rosdep2

        下一步 rosdep update出现超时情况因为网络原因，若可以科学上网则上网后继续，否则根据下列视频来操作：【ROS安装小技巧】rosdep update time out 报错问题的解决方案_哔哩哔哩_bilibili                                随后根据官网继续操作即可安装ROS。

5.安装NVIDIA显卡驱动（可选，如果N卡连接副屏必须安装）

       首先禁用掉Ubuntu自带驱动。

​sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf

        在文本框中输入

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

        最后

sudo update-initramfs -u

        之后重启电脑

       NVIDIA驱动使用最简单的方法安装，进入软件管理(一个A的图标)->附加驱动，选择NVIDIA驱动，注意不要选server服务器版本。安装过程中需要设置密码，建议12345678。随后重启进入一个蓝色界面，按如下操作：

(1)当进入蓝色背景的界面perform mok management 后，选择 enroll mok ,
(2)进入enroll mok 界面，选择 continue ,
(3)进入enroll the key 界面，选择 yes,
(4)接下来输入你在安装驱动时输入的密码，
(5)之后会跳到蓝色背景的界面perform

 6.安装Qt

        进入Qt下载界面，选择对应版本.run文件。下载后输入下列赋予权限后直接./运行安装。

sudo chmod 777 qt-xxxxxxxxx.run

        中间除了带Android的不装其他全选。

7.安装OpenCV

        OpenCV官网下载相应版本源码并解压。

mkdir build
cd build
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j
sudo make install

        安装完成后对环境进行设置

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
 
在文本中写入：/usr/local/lib
 
sudo ldconfig 

 
sudo gedit /etc/bash.bashrc
 
文本中复制写入下面两行
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
 
source /etc/bash.bashrc

最后查看OpenCV4版本

 pkg-config --modversion opencv4 //查看OpenCV版本

8.安装搜狗输入法

        没有输入法十分痛苦，从搜狗输入法3.几版本后就无法在Ubuntu上安装了，不知为何，选择下列方法安装2.x版本。

解决Ubuntu18.04搜狗输入法无法使用的问题_ourjaycn的博客-CSDN博客

9.注意事项

       在一切安装好后，千万不要更新Linux内核版本(即每次开机或不知何时蹦出的软件更新提示)，否则系统会莫名其妙的崩掉(显卡驱动一定会崩溃，其他软件时不时崩溃)。

        按照上图设置，能从不就从不，能晚些显示就晚些显示。

10.（待补充

        以后遇到相应问题再补充。