ubuntu20.04安装ROS noetic

注意事项

进行与机器人应用相关的工程开发时绕不开ROS（机器人操作系统），但是ROS是一个庞大的程序整合包，难以管理。在不需要时不建议轻易安装，可能会与现有的环境产生冲突。
ROS中自带许多常用的代码库例如opencv，pcl，qt，vtk，python3，cmake等，安装完ROS之后就会自动安装这些组件的对应版本，无需再单独安装。
因此，最好的做法就是在一个纯净的（刚装完系统的）系统中安装ROS，且不要轻易对ROS已附带的组件进行版本更换。

安装流程

这里主要参考了教程https://zhuanlan.zhihu.com/p/335261960的做法。
由于使用apt进行安装，首先配置apt的ros核心程序软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

并添加公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

然后更改apt源为国内的源，推荐使用阿里云的apt源。打开设置->关于->软件更新
选择“下载自”
下拉选择“其他站点”，如下图，选择中国的阿里云镜像作为apt的服务器，确认并更新数据（或者使用sudo apt-get update更新数据）。

如果不切换为阿里云的源，可能会导致ROS安装过程中的某几个文件下载失败。源配置完成后，开始安装完整版ROS：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装过程时间比较长，并与你的网络环境直接相关。安装完成后，初始化rosdep：

sudo rosdep init

rosdep未安装则先sudo apt-get install python3-rosdep安装rosdep。这里容易出现网络超时的情况导致rosdep init运行不成功，可能原因是rosdep init请求的国内dns服务器挂了，因此需要自己正确配置hosts文件，来显式获取raw.githubusercontent.com这个域名的ip地址。首先需要获得该域名对应的正确的ip地址，我这里使用了ping查看了raw.githubusercontent.com的ip地址：

上图中的2606:50c0:8003::154即为当前域名对应的ip地址。打开hotst文件进行修改：

sudo gedit /etc/hosts

在文件的最末端添加：

2606:50c0:8003::154 raw.githubusercontent.com

一行，保存退出。其中2606:50c0:8003::154即为我刚才查到的ip地址，换成自己查到的即可。这样sudo rosdep init就不会超时了。这时终端提示运行rosdep update，那就运行：

rosdep update

即可。接下来配置一下ROS的基本环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到这里就可以使用ROS了，开一下roscore测试一下是否安装成功：

roscore

看到以下界面表明成功安装了ROS noetic：
接下来便可以按照官网的教程进行使用了：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials