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- 基于matlab的水下航行器建模与仿真,水下自主航行器(AUV)建模仿真探究.doc
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水下自主航行器(AUV)建模仿真探究水下自主航行器(AUV)建模仿真探究【摘要】本文对鱼雷形状的水下自主航行器的六自由度非线性动态模型的研制作了较为详细的介绍。该动态模型充分考虑了各方面的因素,其中包括静水力学,超重,流体力学,操舵、推进力和力矩等。此外模型还考虑了航行器动力学和环境的影响。【关键词】水下自主航行器;建模;仿真研究1.引言水下自主航行体是一种重要的用于水下勘探的机器人,同时也是用于
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- 长安链java-sdk打成jar包部署找不到配置文件,springBoot项目制作Docker镜像
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说到桃酥,我们都知道这是一款非常传统的中式点心。很多人都特别喜欢吃那香脆的口感,传说桃酥可是宫廷的名点哦,其制作流程非常复杂,而且用料非常考究。我奶奶就特别喜欢吃桃酥,以前隔三差五总叫我爸给她买一点桃酥。奶奶总喜欢把桃酥装在罐子里,馋的时候就拿两块吃吃,能解馋又能管饱。但是,现在的桃酥虽然口感上有点那个感觉,但是并不能说是最正宗的。如果想追求最传统的桃酥做法,其制作手法和材料也不是非常的健康。比如
- 查找与替换那些你不知道的事
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今天学习的内容是查找和替换,又get到不少新知识。接着我先向大家介绍下今天的复盘成果。回顾目标:1、查找和替换的不同玩法2、晚上的分享做两张图3、联系小伙伴做逐字稿评估结果:Excel学习实践完成、图片提前做了出来、跟小伙伴的沟通也很愉快分析过程:1、查找和替换的应用又有新的收获,比如快速制作目录,不用借助超链接哦!比如查找新神器everthing,我用了一下,简直不要太好用。有一点耽误了太多时间
- 静态库制作和使用
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- 动态库静态库制作
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文章目录库(函数库)动态库动态库的制作动态库编译命令:静态库静态库的制作库(函数库)将已经实现的某些功能函数封装到一起形成函数库,方便调用,并对代码进行加密保护.(将功能函数封装,不要将main函数封装进去)动态库libname.so特点:(1)库里面的代码并不会编译到可执行文件中,动态库的可执行程序相对较小.(2)由动态库编译的程序,需要运行这个程序的系统环境变量中需要有这个库文件,否则运行不了
- 静态库制作与使用
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目录1静态库概念2静态库制作3静态库使用4优劣点1静态库概念其实库的概念。就是把一系列函数封装在一个二进制文件中,这一系列的函数的声明可以放在一个头文件中,写代码的时候直接包含头文件然后就可以直接使用库中的函数。在编译的时候要指定库,这样生成的二进制可执行文件是可以直接使用的。这样做有什么好处呢?比如我们发明了某种新的算法,但是我们又不想把源码给别人,那么就可以把它们封装成库,然后通过头文件提供接
- 第一章习题
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1.网页标题为”网页学习“,在浏览器窗口中显示“欢迎大家一起开始学习网页制作”。代码及完成效果如下图所示。其中网页所以文字的颜色为blue,背景颜色为#99ffff;水平分割线粗细为5,颜色为#ff3333。网页学习body{background-color:#99ffff;color:blue;}hr{height:5px;background-color:#ff3333;border:none
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“前端开发”是从“网页制作”演变而来的。从2005年开始,互联网进入web2.0时代,由单一的文字和图片组成的静态网页已经不能满足用户的需求,用户需要更好的体验。在web2.0时代,网页有静态网页和动态网页。所谓动态网页,就是用户不仅仅可以浏览网页,还可以与服务器进行交互。举个例子,你登陆新浪微博,要输入账号密码,这个时候就需要服务器对你的账号和密码进行验证通过才行。web2.0时代的网页不仅包含
- 静态库的制作
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静态库是一组对象文件的集合,它们在编译时被链接到可执行文件中。这意味着,静态库中的代码会被复制到每个使用它的程序中,因此静态库不需要在程序运行时被单独加载。制作静态库可以帮助你将常用的代码模块化、重用,简化开发过程。以下是创建静态库的详细步骤:步骤1:编写源代码首先,创建几个C/C++源文件,它们将组成静态库。例如,创建两个c文件math_functions.c和string_functions.
- Scratch中秋节贺卡——福满中秋
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我是一个90后的阿姨,喜欢文学,绘画,古典音乐,还有手工制作。爱好非常广。喜欢的书很多,但是详细阅读的少。希望能结识和我一样爱好,喜欢读书的女子图片发自App图片发自App
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- 日复盘 5.25我爱我,拥抱神奇的每一天
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今日摘抄“着眼于目前的恩福,不要沉溺于过去的悲伤。过去的悲伤,人人都有;目前的恩福,无人会缺。”查尔斯·狄更斯(1812—1870)日期:2020.5.25天气:多云起床:7:40入睡:23:00情绪:平稳一、今日思考&乱想1.每日复盘,每周复盘应该按照什么模式写?2.思考制作复盘的公众号模板3.益伴课程如何分销4.如何把百度脑图运用起来5.大家关于读书&笔记会有哪些问题6.如何让社群更活跃7.益
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看中医的时候,大家都会听到各种各样的诊疗方法,中医最常见传统的是吃中药,把中药拿回来熬,煮后只喝药汤把药渣过滤掉,这样慢慢的可以调节体质,现在中医已经不再使用传统的中药,更多的是要配合一些理疗或艾灸的手段,关于雷火灸与艾灸也分为多种类型,在平时来看一看有哪些区别雷火灸:是一种广泛应用的中医传统疗法,其由各种中药制作而成,以经络学说为原理扶正祛邪等功效治疗人体疾。特点:雷火灸是中医的一种传统疗法。雷
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兜兜转转又回来了,一大早就看到Unity发布新闻,将取消Runtime费用,但同时也将提高各级付费账号的年费。这是新任CEOMatt上任后的价格调整策略。非常不错的一点是:当Unity6在今年晚些时候发布时,使用UnityPersonal制作的游戏将可以选择是否显示“MadewithUnity”启动画面。这还是会给开发者升级提供动力的。具体公告内容如下:在与我们的社区、客户和合作伙伴深入沟通后,我
- 天冷了
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时间转瞬即逝,转眼间,我们告别了开学时炎热的夏天,离开了飘香的水果,送走了秋叶飘飘,迎来了寒冷的冬天,本周,是我们小班孩子们进入天冷了主题的第一周,孩子们感受到了越来越冷的天气,我们也带领孩子们发现了冬天的许多的小秘密。在主题开始之前,孩子们就在家和爸爸妈妈一起感受了冬天的到来,穿上了厚厚的衣服、盖上了厚厚的被子、开了空调和暖气,并且制作了精美的信息报进行分享。图片发自App在主题开始之后,我们带
- 2022.6.10
翱翔天空_燕子
工作:编写日报并上报(因施工单位增加安装内容,写的不是很合适,沟通安装负责人花费了大量时间)。统计考勤并上报。跟踪会议纪要及周报审核进展,定稿后发各参建单位。收集项目部成员周总结。制作档案盒脊背并上报。扫描已签字完成的文件并上传。生活:正常上下班。下班后吃饭,带孩子们一起玩。碰到孩子朋友的妈妈,尽然一起叨叨的聊了快一个小时。还加上了微信。聊了之后更深刻的体会到,每一个为人父母的人都在为孩子计深远。
- SQL的各种连接查询
xieke90
UNION ALLUNION外连接内连接JOIN
一、内连接
概念:内连接就是使用比较运算符根据每个表共有的列的值匹配两个表中的行。
内连接(join 或者inner join )
SQL语法:
select * fron
- java编程思想--复用类
百合不是茶
java继承代理组合final类
复用类看着标题都不知道是什么,再加上java编程思想翻译的比价难懂,所以知道现在才看这本软件界的奇书
一:组合语法:就是将对象的引用放到新类中即可
代码:
package com.wj.reuse;
/**
*
* @author Administrator 组
- [开源与生态系统]国产CPU的生态系统
comsci
cpu
计算机要从娃娃抓起...而孩子最喜欢玩游戏....
要让国产CPU在国内市场形成自己的生态系统和产业链,国家和企业就不能够忘记游戏这个非常关键的环节....
投入一些资金和资源,人力和政策,让游
- JVM内存区域划分Eden Space、Survivor Space、Tenured Gen,Perm Gen解释
商人shang
jvm内存
jvm区域总体分两类,heap区和非heap区。heap区又分:Eden Space(伊甸园)、Survivor Space(幸存者区)、Tenured Gen(老年代-养老区)。 非heap区又分:Code Cache(代码缓存区)、Perm Gen(永久代)、Jvm Stack(java虚拟机栈)、Local Method Statck(本地方法栈)。
HotSpot虚拟机GC算法采用分代收
- 页面上调用 QQ
oloz
qq
<A href="tencent://message/?uin=707321921&Site=有事Q我&Menu=yes">
<img style="border:0px;" src=http://wpa.qq.com/pa?p=1:707321921:1></a>
- 一些问题
文强chu
问题
1.eclipse 导出 doc 出现“The Javadoc command does not exist.” javadoc command 选择 jdk/bin/javadoc.exe 2.tomcate 配置 web 项目 .....
SQL:3.mysql * 必须得放前面 否则 select&nbs
- 生活没有安全感
小桔子
生活孤独安全感
圈子好小,身边朋友没几个,交心的更是少之又少。在深圳,除了男朋友,没几个亲密的人。不知不觉男朋友成了唯一的依靠,毫不夸张的说,业余生活的全部。现在感情好,也很幸福的。但是说不准难免人心会变嘛,不发生什么大家都乐融融,发生什么很难处理。我想说如果不幸被分手(无论原因如何),生活难免变化很大,在深圳,我没交心的朋友。明
- php 基础语法
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php 基本语法
1 .1 php变量必须以$开头
<?php
$a=” b”;
echo
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1 .2 php基本数据库类型 Integer float/double Boolean string
1 .3 复合数据类型 数组array和对象 object
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- mybatis tools 配置详解
AILIKES
mybatis
MyBatis Generator中文文档
MyBatis Generator中文文档地址:
http://generator.sturgeon.mopaas.com/
该中文文档由于尽可能和原文内容一致,所以有些地方如果不熟悉,看中文版的文档的也会有一定的障碍,所以本章根据该中文文档以及实际应用,使用通俗的语言来讲解详细的配置。
本文使用Markdown进行编辑,但是博客显示效
- 继承与多态的探讨
百合不是茶
JAVA面向对象 继承 对象
继承 extends 多态
继承是面向对象最经常使用的特征之一:继承语法是通过继承发、基类的域和方法 //继承就是从现有的类中生成一个新的类,这个新类拥有现有类的所有extends是使用继承的关键字:
在A类中定义属性和方法;
class A{
//定义属性
int age;
//定义方法
public void go
- JS的undefined与null的实例
bijian1013
JavaScriptJavaScript
<form name="theform" id="theform">
</form>
<script language="javascript">
var a
alert(typeof(b)); //这里提示undefined
if(theform.datas
- TDD实践(一)
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java敏捷TDD
一.TDD概述
TDD:测试驱动开发,它的基本思想就是在开发功能代码之前,先编写测试代码。也就是说在明确要开发某个功能后,首先思考如何对这个功能进行测试,并完成测试代码的编写,然后编写相关的代码满足这些测试用例。然后循环进行添加其他功能,直到完全部功能的开发。
- [Maven学习笔记十]Maven Profile与资源文件过滤器
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maven
什么是Maven Profile
Maven Profile的含义是针对编译打包环境和编译打包目的配置定制,可以在不同的环境上选择相应的配置,例如DB信息,可以根据是为开发环境编译打包,还是为生产环境编译打包,动态的选择正确的DB配置信息
Profile的激活机制
1.Profile可以手工激活,比如在Intellij Idea的Maven Project视图中可以选择一个P
- 【Hive八】Hive用户自定义生成表函数(UDTF)
bit1129
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1. 什么是UDTF
UDTF,是User Defined Table-Generating Functions,一眼看上去,貌似是用户自定义生成表函数,这个生成表不应该理解为生成了一个HQL Table, 貌似更应该理解为生成了类似关系表的二维行数据集
2. 如何实现UDTF
继承org.apache.hadoop.hive.ql.udf.generic
- tfs restful api 加auth 2.0认计
ronin47
目前思考如何给tfs的ngx-tfs api增加安全性。有如下两点:
一是基于客户端的ip设置。这个比较容易实现。
二是基于OAuth2.0认证,这个需要lua,实现起来相对于一来说,有些难度。
现在重点介绍第二种方法实现思路。
前言:我们使用Nginx的Lua中间件建立了OAuth2认证和授权层。如果你也有此打算,阅读下面的文档,实现自动化并获得收益。SeatGe
- jdk环境变量配置
byalias
javajdk
进行java开发,首先要安装jdk,安装了jdk后还要进行环境变量配置:
1、下载jdk(http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp),我下载的版本是:jdk-7u79-windows-x64.exe
2、安装jdk-7u79-windows-x64.exe
3、配置环境变量:右击"计算机"-->&quo
- 《代码大全》表驱动法-Table Driven Approach-2
bylijinnan
java
package com.ljn.base;
import java.io.BufferedReader;
import java.io.FileInputStream;
import java.io.InputStreamReader;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.uti
- SQL 数值四舍五入 小数点后保留2位
chicony
四舍五入
1.round() 函数是四舍五入用,第一个参数是我们要被操作的数据,第二个参数是设置我们四舍五入之后小数点后显示几位。
2.numeric 函数的2个参数,第一个表示数据长度,第二个参数表示小数点后位数。
例如:
select cast(round(12.5,2) as numeric(5,2))  
- c++运算符重载
CrazyMizzz
C++
一、加+,减-,乘*,除/ 的运算符重载
Rational operator*(const Rational &x) const{
return Rational(x.a * this->a);
}
在这里只写乘法的,加减除的写法类似
二、<<输出,>>输入的运算符重载
&nb
- hive DDL语法汇总
daizj
hive修改列DDL修改表
hive DDL语法汇总
1、对表重命名
hive> ALTER TABLE table_name RENAME TO new_table_name;
2、修改表备注
hive> ALTER TABLE table_name SET TBLPROPERTIES ('comment' = new_comm
- jbox使用说明
dcj3sjt126com
Web
参考网址:http://www.kudystudio.com/jbox/jbox-demo.html jBox v2.3 beta [
点击下载]
技术交流QQGroup:172543951 100521167
[2011-11-11] jBox v2.3 正式版
- [调整&修复] IE6下有iframe或页面有active、applet控件
- UISegmentedControl 开发笔记
dcj3sjt126com
// typedef NS_ENUM(NSInteger, UISegmentedControlStyle) {
// UISegmentedControlStylePlain, // large plain
&
- Slick生成表映射文件
ekian
scala
Scala添加SLICK进行数据库操作,需在sbt文件上添加slick-codegen包
"com.typesafe.slick" %% "slick-codegen" % slickVersion
因为我是连接SQL Server数据库,还需添加slick-extensions,jtds包
"com.typesa
- ES-TEST
gengzg
test
package com.MarkNum;
import java.io.IOException;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.Map;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.annotation
- 为何外键不再推荐使用
hugh.wang
mysqlDB
表的关联,是一种逻辑关系,并不需要进行物理上的“硬关联”,而且你所期望的关联,其实只是其数据上存在一定的联系而已,而这种联系实际上是在设计之初就定义好的固有逻辑。
在业务代码中实现的时候,只要按照设计之初的这种固有关联逻辑来处理数据即可,并不需要在数据库层面进行“硬关联”,因为在数据库层面通过使用外键的方式进行“硬关联”,会带来很多额外的资源消耗来进行一致性和完整性校验,即使很多时候我们并不
- 领域驱动设计
julyflame
VODAO设计模式DTOpo
概念:
VO(View Object):视图对象,用于展示层,它的作用是把某个指定页面(或组件)的所有数据封装起来。
DTO(Data Transfer Object):数据传输对象,这个概念来源于J2EE的设计模式,原来的目的是为了EJB的分布式应用提供粗粒度的数据实体,以减少分布式调用的次数,从而提高分布式调用的性能和降低网络负载,但在这里,我泛指用于展示层与服务层之间的数据传输对
- 单例设计模式
hm4123660
javaSingleton单例设计模式懒汉式饿汉式
单例模式是一种常用的软件设计模式。在它的核心结构中只包含一个被称为单例类的特殊类。通过单例模式可以保证系统中一个类只有一个实例而且该实例易于外界访问,从而方便对实例个数的控制并节约系统源。如果希望在系统中某个类的对象只能存在一个,单例模式是最好的解决方案。
&nb
- logback
zhb8015
loglogback
一、logback的介绍
Logback是由log4j创始人设计的又一个开源日志组件。logback当前分成三个模块:logback-core,logback- classic和logback-access。logback-core是其它两个模块的基础模块。logback-classic是log4j的一个 改良版本。此外logback-class
- 整合Kafka到Spark Streaming——代码示例和挑战
Stark_Summer
sparkstormzookeeperPARALLELISMprocessing
作者Michael G. Noll是瑞士的一位工程师和研究员,效力于Verisign,是Verisign实验室的大规模数据分析基础设施(基础Hadoop)的技术主管。本文,Michael详细的演示了如何将Kafka整合到Spark Streaming中。 期间, Michael还提到了将Kafka整合到 Spark Streaming中的一些现状,非常值得阅读,虽然有一些信息在Spark 1.2版
- spring-master-slave-commondao
王新春
DAOspringdataSourceslavemaster
互联网的web项目,都有个特点:请求的并发量高,其中请求最耗时的db操作,又是系统优化的重中之重。
为此,往往搭建 db的 一主多从库的 数据库架构。作为web的DAO层,要保证针对主库进行写操作,对多个从库进行读操作。当然在一些请求中,为了避免主从复制的延迟导致的数据不一致性,部分的读操作也要到主库上。(这种需求一般通过业务垂直分开,比如下单业务的代码所部署的机器,读去应该也要从主库读取数