AVP自主泊车总结（SLAM定位方向）

自主泊车背景简介

1. 自主代客泊车AVP也可以解决移动出行公司面临的三大难题：
   2. 取还车复杂，用户体验差；
   3. 车辆调度消耗大量成本及运维资源；
   4. 停车场停车位资源使用不合理。
2. ToC和ToB两种模式的刚需是AVP商业落地的最大驱动力，根据预测，到2025年，包括服务费、授权费及停车场改造收入在内，AVP市场规模将超过400亿元
3. 技术层面，场景简单，比较容易实现。
4. 使用场景存在多种：https://zhuanlan.zhihu.com/p/369286389

感知方面

AVP_SLAM

1. 华为秦通的AVP_SLAM，效果展示
   a. 使用了环视采集图像，提取其中的语义信息，比如前进拐弯标线，停止线，减速带等等
   b. 使用轮速和IMU初步定位，并加入回环检测建图
   c. 定位采用语义信息匹配，并使用EKF和轮速计IMU融合
2. 某大神基于秦通论文实现的开源代码AVP-SLAM论文复现代码开源：停车场自主代客泊车视觉SLAM框架，但是其中好像没有使用语义信息。、
   a. 里边好像没有使用语义信息，需要查看代码
3. 秦通大神的另一个工作：城市道路的视觉语义建图RoadMap
   a. 这个主要解决的是城市道路的建图
   b. 采用多车同时采集的方式构建城市道路地图

激光雷达

1. 以目前港口上的实验效果来看，在有地图的情况下，基于NDT的激光slam方案在地下停车场应该是完全可行的，但是其他场景可能比较受限

尝试直接提供的解决方案

1. 千寻提供了解决方案，介绍中只说了基于高精地图，GNSS和惯导：https://www.qxwz.com/solution-AVP#link
2. 乾坤物联的UWB方案：http://www.qiankuniot.com/parking.html

各个厂商目前的AVP方案

【无人驾驶】“自主代客泊车”/自动泊车方案调研 2
总结：

1. 已经有很多厂商具备这项技术了
2. 基于成本考虑，多采用摄像头+超声波+毫米波+IMU等，有些成本可以控制在几千元以内
3. 多数厂家还是趋向于车端的改造，不去做场地的改造
4. 演示的大多数场景都是地库的停车

特斯拉，小鹏，蔚来和理想的自动泊车对比视频，可以说是目前比较牛逼的AVP演示了。
https://www.bilibili.com/video/BV19q4y1Q7ir?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

参考

1. AVP系列（上）：自主代客泊车技术概述