无人驾驶(二)---室外导航之RTK配置与接入及GPS与UTM坐标转换
1. RTK 概述
RTK 载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。一般包含流动站 (移动站) 和基准站 (基站) 。本文中RTK定位采用千寻定位， 参考的也是千寻CORS基站的坐标，所以需要先登入千寻cors账号。
2. RTK配置千寻账号
(1) RTK 输入差分源设置为 Ntrip Client，因为GNSS接收机放在车子上，所以选择流动站
（2)填写千寻服务参数
地址：填写千寻IP， 端口：国内一般是用8003（CGCS2000坐标），挂载点一般选择接入点: AUTO（五星十六频）
3. RTK接入ROS系统
nmea_navsat_driver是一套用于获取并解析GPS数据的ROS驱动包，使用Python语言实现。GPS设备使用此包的条件是：遵守或者兼容NMEA0183协议。
（1）环境配置
系统：Ubuntu18.04
ros: melodic
RTK ：GNSS接收机 + 2个蘑菇天线 （串口转usb）
（2）nmea_navsat_driver源码安装
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver/
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='nmea_navsat_driver'
(3) launch 文件
(4) 代码解析
nmea_navsat_driver提供四个节点：nmea_topic_driver，nmea_serial_driver，nmea_topic_serial_reader和nmea_socket_driver ；
nmea_topic_serial_reader节点：此节点从串口读入GPS数据，然后封装为nmea_msgs/Sentence数据格式，发布话题nmea_sentence。
nmea_topic_driver节点：此节点订阅话题nmea_sentence，然后根据NMEA0184协议解析，并发布解析后的数据，发布话题为：经纬度/fix，速度/vel，gps时间/time_reference和航向角/heading.
nmea_serial_driver节点：此节点从串口读数据，直接解析发布数据，相当于nmea_topic_driver节点和nmea_topic_serial_reader节点的结合体。
发布话题为：
/fix : gps经纬度
/vel : gps速度
/time_reference : gps时间
/heading : 航向角
/extend_fix : GPSFix消息包含GPS卫星状态和定位信息
4. GPS坐标转换UTM坐标
UTM坐标系——Universal Transverse Mercator, 统一横轴墨卡托投影系统，UTM是一种投影坐标，使用基于网格的方法表示坐标，是将球面经纬度坐标经过投影算法转换成的平面坐标，即通常所说的XY坐标。坐标原点位于本初子午线与赤道交点，以正东方向为x轴正方向（UTM Easting），正北方向为y轴正方向，建立坐标系。
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/swri-robotics/gps_umd
cd ..
catkin_make
创建launch文件 ：GPS坐标转换为UTM坐标
gps2utm.launch
utm_odometry_node：将gps经纬度转换为utm坐标
utm_odometry_to_navsatfix_node： 将UTM坐标转换为GPS坐标
订阅的话题：/fix (经纬度)
发布的话题：/odom (UTM坐标)
参数：
~rot_covariance (double, default: 99999)
Variance (in meters) to specify for rotational measurements
~frame_id (string, default: Copy frame_id from fix message)
Frame to specify in header of outgoing Odometry message
~child_frame_id (string)
Child frame to specify in header of outgoing Odometry message
5.运行结果
roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch
roslaunch gps_commom gps2utm.launch
坐标转换工具：http://www.whoi.edu/marine/ndsf/utility/NDSFutility.html
参考链接：ROS WIKI：gps_common
参考： ROS WIKI：nmea_navsat_driver