Intel RealSense实感深度摄像头自校准（Self-Calibration）步骤详细，D400系列适用

喜提国庆8天工作乐，改代码真的很帅，才华皆一切，这篇博客的由来是因为我做实验了，然后摄像头的有效距离贼差，打了技术人员的电话说他们的有效距离4m，然后边缘相差为百分之2，简直离谱，我的设备有效距离大约1m，中间有时候都不准，别说边缘了，所以calibration一下看看。

1. 下载Viewer工具

官网下载地址：Intel RealSense SDK 2.0 – Intel RealSense Depth and Tracking cameras

我的百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1QXYS3UPEQCtUkuH_6G60PA 提取码：s1h1

2. 打开Intel RealSense Viewer，连接设备（例：D435i）

3. 首先点击“More”-“Install Recommended Firmware” ,安装推荐的固件版本，等待固件刷入

4. Self-Calibration的场景一般可分为三种

4.1 大白墙

找寻一面平整的大白墙，固定相机，点击“More”-“On-Chip Calibration” ，右侧出现的弹窗中，在Speed速度中选择：fast，然后就选内参（Intrinsic）和外参（Extrinsic），挨个调就行。

右侧出现的弹窗中，能够看到两项数值Health-Check和FL Health-Check

 

当HC<0.25,FL HC<0.15，保留原有校准数据，点击“Dismiss”忽略。

当HC>0.25,FL HC>0.15，改善原有校准数据，即点击“Apply New”应用新的校准数据，并且再运行一次On-Chip Calibration ，继续观察两项数值，直至它们分别低于0.25和0.15，

若HC或FL HC>0.75，原有校准数据必须要进行改善，并且建议直接使用动态校准或OEM校准

4.2 任意环境下（注意有效深度覆盖50%以上）

重复上述操作，在Speed速度选择上，如Depth质量下降明显时，建议选择“Slow”，如做Depth常规改善，可以选择“Fast”，调到两个参数都在Good范围内就行。

4.3 理想场景：一个带纹理的平面目标

打印校准纹理目标纸，将目标纸固定于墙上，对准，重复操作，在Speed速度选择中，如深度质量下降明显时，建议选择“Slow”，如做深度（质量）常规改善，可以选择“Fast”。

 5. 完结撒花

完成之后就再做一遍实验，看有没有改善，我觉得2m最多了，那个技术人员说4m，说边缘误差百分之2，我觉得是胡扯，我的设备的是D435和D435i，超过1500mm狂跳，如果有谁的设备真的这么给力，麻烦后台私信我，让我开开眼界！