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【3D目标检测】双目3D视觉原理

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学习资料

2.3 双目3D视觉原理及编程作业2

笔记

两台相机一左一右对统一目标进行拍摄（相机的高度相同），得到两张图像，这两张图像只有左右偏移，我们可以根据这个偏移得到深度信息（目标距离相机的远近）。
背后的原理是：距离越远，左右偏移越大，距离越近，左右偏移越小。
【3D目标检测】双目3D视觉原理_第1张图片
具体的就是
【3D目标检测】双目3D视觉原理_第2张图片
【3D目标检测】双目3D视觉原理_第3张图片
那么关键就变成了找到两张图片中的匹配关系，只要有了匹配关系就能得到视差，基于视差就能用上面的公式计算深度了。
【3D目标检测】双目3D视觉原理_第4张图片
下面是某一个视差计算的算法
【3D目标检测】双目3D视觉原理_第5张图片
采用上面的算法得到视差图，使用视差图得到深度图，基于深度图转换成点云
【3D目标检测】双目3D视觉原理_第6张图片

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