ROS Melodic 安装必成功流程+避坑指南（超详细）

原创声明

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前言

现在的机器人越来越火，市场上的需求量越来越高，我们要学习如何更快速的搭建机器人系统，来为我们的开发助一臂之力，下面介绍一种必成功的安装 ROS 的方式。

我是 HinGwenWoong，一个有着清晰目标不停奋斗的程序猿，热爱技术，喜欢分享，码字不易，如果帮到您，请帮我在屏幕下方点赞 ，您的点赞可以让技术传播得更远更广，谢谢！

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一、ROS是什么？

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”类似的“机器人框架”有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS和 Microsoft Robotics Studio。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）。想更加深入的解释这些概念，请参见概念综述。

ROS并不是一个实时的框架，但ROS可以嵌入实时程序。Willow Garage的PR2机器人使用了一种叫做pr2_etherCAT的系统来实时发送或接收ROS消息。ROS也可以与Orocos实时工具包无缝集成。

二、安装步骤

本文安装的版本是 ROS Melodic，使用的系统是 Ubuntu18.04

1. 添加镜像源，我这里设置的是清华的镜像源

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 设置密钥

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

   

3. 确保你的 Debian 包索引是最新的：

   sudo apt update
   

4. 安装
   桌面完整版（推荐）： 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

   然后就是漫长的等待
   我们可以看到清华的镜像源发挥了作用：
   

5. 初始化 rosdep，出错了别慌，跟着我一步一步走，下面有出错的解决方法

   sudo rosdep init
   

   如果显示 sudo: rosdep: command not found，则运行命令安装依赖

   sudo apt install python-rosdep2
   

   
   之后，大概率出现一下错误：

   ERROR: cannot download default sources list from:
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   Website may be down.
   

   下面介绍终极方法，保准可以！
   ① 首先，编辑文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 第 294 行

   sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
   

   加入这行 url = "https://ghproxy.com/" + url， 注意缩进
   
   ② 修改 sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

   sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
   

   在 https://raw.githubusercontent......... 前入 https://ghproxy.com/
   
   ③ 以同样的方式在以下文件添加 https://ghproxy.com/：

   件命令	行数
   sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py	第35行
   sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py	第69行
   sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	第39行
   sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py	第68行、第119行

   ④ 修改文件 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

   sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
   

   在第206行添加如下代码

   gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url
   

   
   

6. 文件都修改好之后，重新执行 sudo rosdep init，可以看到成功！！！
   

7. 然后根据指引，执行，执行过程中，如果有报错，莫慌，往下看

   rosdep update
   

   完成！
   

8. 如果出现 unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml] ，就要出动必杀技了
   
   修改 hosts 文件大法：

   sudo gedit /etc/hosts
   

   去到 IP查询网：ipaddress.com，将查询到的 IP 写到 hosts 文件中
   
   
   再次执行更新即可：

   rosdep update
   

9. 设置环境变量

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

10. 构建工厂依赖

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

11. 测试

    roscore
    

    
    成功！！！！

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总结

这就是 ROS 的必成功的搭建方式，希望能够助你一臂之力，让你避开所有的坑！

我是 HinGwenWoong，一个有着清晰目标不停奋斗的程序猿，热爱技术，喜欢分享，码字不易，如果帮到您，请帮我在屏幕下方点赞 ，您的点赞可以让技术传播得更远更广，谢谢！

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参考

• ROS wiki
• ROS入门教程-安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）
• 解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法
• ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误

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授权须知

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   作者：HinGwenWoong
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