WX_Chen
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2005-《Anytime Dynamic A*: An Anytime, Replanning Algorithm》

2005, 《American Association for Artificial Intelligence (www.aaai.org)》

基于图搜索的规划和重规划算法 Anytime Dynamic A*（AD*），产生一个有界的次优解，结合了 incremental replanning algorithms和 anytime algorithms

机器人初始获得的环境信息不全面，随着以后获得更新的信息，需要 replanning

用得较多的incremental replanning algorithms 是D* Lite算法


2005-《Anytime Dynamic A*: An Anytime, Replanning Algorithm》_第1张图片


当规划的可用时间受到限制时，要产生最好的解。我们就用 anytime algorithms

2005-《Anytime Dynamic A*: An Anytime, Replanning Algorithm》_第2张图片


本文的算法AD*

2005-《Anytime Dynamic A*: An Anytime, Replanning Algorithm》_第3张图片



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