循迹传感器（TCRT5000）的介绍以及使用（STM32）

循迹传感器型号

TCRT5000 传感器

实物图

用途

1、电度表脉冲数据采样
2、传真机碎纸机纸张检测
3、障碍检测
4、黑白线检测

循迹传感器原理图

引脚

VCC：电源线，连接单片机的3.3V-5V
GND：地线，连接单片机的接地（GND）
DO：TTL 开关信号输出
AO：模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此引脚可以不接）

特点

1、检测反射距离：1mm~25mm 适用
2、比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过 15mA。
3、配多圈可调精密电位器调节灵敏度
4、工作电压：3.3V-5V
5、输出形式 ：数字开关量输出（0 和 1）
6、使用宽电压 LM393 比较器

工作原理

TCRT5000 传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

注意

对于循迹来说，四个引脚一般就只用三个引脚即可（VCC，GND，DO）
红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。
黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。
当循迹模块距离地面太高时，会出现与循迹模块遇到黑线的一样情况，因此循迹模块距离地面不要太高。

循迹传感器部分代码

引脚配置

void TCRT5000_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}

实现功能

if(Trace_1 == 1) //循迹到黑线
{
	LED0 = 1; //红色
	LED1 = 0;
}
if(Trace_1 == 0) //未循迹到黑线
{
	LED0 = 0; //蓝色
	LED1 = 1;
}

实验现象

未循迹到黑线

循迹到黑线